第四课4ROS客户端

Posted 2020-08-28 郭润

ROS客户端提供一些列库文件用于用户开发。它利用许多ROS概念并使它通过代码可以获取。

下面是ROS程序中的接口

ROSCPP客户端（c++客户端）

首先新建一个包

然后catkin_make一下

在新建的包目录下，建立一个消息文件msg

上面定义的消息需要生成消息的头文件foo.h以便以后我们可以调用，我们进入package.xml里面去修改，

第一步：

第二步：

然后再回到CMakeLists.txt中

完成之后，下面编译一下，

下面来写一下代码：

我们以前已经写过了make文件，查看一下

有了这个文件，我们就可以在eclipse中打开这个工程，先执行一下这个文件：

下面打开eclipse

然后file->import，

下面要在src中写一个源文件，叫做move_publisher.cpp

再写一个move_subscriber.cpp

首先要控制turtlesim，他的话题topic是/turtle1/cmd_vel（rostopic list）；消息类型为geometry_msgs/Twist(rostopic info /turtle1/cmd_vel)。

下面编写发布程序

 

/*  * move_publisher.cpp  *

 *  Created on: Jan 16, 2017

 *      Author: gary  */

#include<ros/ros.h> //消息的头文件

#include<geometry_msgs/Twist.h>

//一定要加命令行参数,argc指参数个数

//argv为具体的参数

int main(int argc,char **argv)

{  

//初始化,move_publisher为节点名称

 ros::init(argc,argv,"move_publisher");  

//定义一个句柄  

ros::NodeHandle n;  

//定义一个发布者类ros::Publisher的对象pub，指定需要的消息类型为geometry_msgs::Twist

 //发布的主题为turtle1/cmd_vel，缓冲区大小为1000 ，advertise返回一个publisher类型的对象。

ros::Publisher pub=n.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel",1000);  

//实例化一个消息对象  

geometry_msgs::Twist tw;  

//并对它进行赋值,分别是角速度赋值

tw.angular.z=2;  

tw.angular.x=0;  

tw.angular.y=0;  

//线速度赋值  

tw.linear.x=2;

 tw.linear.y=0;  

tw.linear.z=0;

 //上面消息结构已经定义了，下面发布这个消息  

//指定发布频率，允许循环频率当前是10HZ，

 ros::Rate rate(10);    

while(ros::ok())  //ros::ok()这个句柄如果按下ctrl+c则它会返回一个false值

{   //指定要发布的消息   

pub.publish(tw);   

//spin()是指在此处固定等待消息，进入循环

  //spin_once（）循环一次执行回调函数  

 ros::spin(); //要改成ros::spinOnce()才能正确运行，然后就一直处于新欢内，消息是没有办法发送出去的。

 }

 rate.sleep();

}

下面修改一下CMakeLists.txt，

添加一行

add_executable(move_publisher src/move_publisher.cpp)

以及

target_link_libraries(move_publisher
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

保存一下，下面来编译，

catkin_make，编译正确后，运行一下

rosrun turtle_move move_publisher

 下面再写一个订阅者：

把刚刚的消息加到订阅者里面来（#include<turtle_move/foo.h>），也把发布者和接收者写到一起，

回调函数里面要传递一个参数，且用的一个共享指针ConstPtr(他是boost的一个共享指针)在这里如果用eclipse继承开发环境的话还可以跟进具体变量的类型是什么！！！！！！

下面的话题foo_topic是可以随便指定的，只要里面的数据类型turtle_move::foo是已经定义过的就行。

消息文件里面的定义格式如下：

数据类型  变量名，例如：int16  foo

然后修改CMakeLists.txt

加入以下：

add_executable(move_subscriber src/move_subscriber.cpp)

target_link_libraries(move_publisher
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

再进行编译

catkin_make,没有问题，之后运行之，正确,发布和接收都在同一个文件；可以在循环里面加上foo.foo++；来体现是在进行消息的正确发布。

下面再写一个计时器，在src下新建一个文件：

类似于创建一个主题订阅

上面使用n.createTimer创建了一个时间对象，Duration(1)就是一个时间区间为1s。ros::spin()是等待消息。

然后在CMakeLists.txt里面再修改，

添加上

add_executable(timer src/timer.cpp)

target_link_libraries(timer
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

然后编译正确，然后运行，结果也是正确的。