ROS学习—— ROS文件系统

Posted 2020-08-26 Blue Mountain

一、预备工作

       使用ros0tutorials程序包，先下载：

sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

       其中<distro>应该需要替换成ROS的对应版本：Jade、Indigo、hydro、groovy、fuerte、kinetic

 

二、文件系统概念：

 

三、文件系统工具

1、rospack = ros + package

（1）find语法：

rospack find [包名称]

（2）作用：

   rospack中find参数选项，该选项可以返回软件包的路径信息。

 

2、roscd = ros + cd

（1）语法：

roscd [本地包名称[/子目录]]

 

（2）作用：

A、roscd是rosbash命令集中的一部分，它允许你直接切换(cd)工作目录到某个软件包或者软件包集当中。

B、可以切换到一个软件包或者软件包集的子目录中

 

3、roscd log

（1）语法：

roscd log

 

（2）作用：

   使用roscd log可以切换到ROS保存日记文件的目录下。需要注意的是，如果你没有执行过任何ROS程序，系统会报错说该目录不存在。

 

4、rosls = ros + ls

（1）语法：

rosls [本地包名称[/子目录]]

 

（2）作用：

     rosls是rosbash命令集中的一部分，它允许你直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls命令（罗列目录）。

 

5、tab自动完成输入

    按tab自动补全。