ROS学习—— 配置ROS环境

Posted 2020-08-26 Blue Mountain

一、管理环境

      如果你在查找和使用ROS软件包方面遇到了问题，请确保你已经正确配置了脚本环境。一个检查的好方法是确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量，可以通过以下命令查看：

printenv | grep ROS

 

      如果发现没有配置，那这个时候你就需要‘source‘某些‘setup.*sh’文件了。

      如果你是通过ubuntu上的 apt 工具来安装ROS的，那么你将会在‘/opt/ros/<distro>/‘目录中看到setup.*sh文件，然后你可以执行下面的source命令：

$ source /opt/ros/<distro>/setup.bash

      请使用具体的ROS发行版本替代<distro>

      例如，16.04安装的是ROS Kinetic 所以命令改为

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

 

 

 二、创建ROS工作空间

     创建一个工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src

     即使这个工作空间是空的（在‘src‘目录下没有任何的软件包，只有一个CMakeListstxt链接文件），你依然可以编译他

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

 

     catkin_make命令在catkin 工作空间中是一个非常方便的工具。如果你查看一下当前目录应该能看到‘build‘和‘devel‘这两个文件夹。在‘devel‘文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层，想了解更多请参考catkin文档。接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：

$ source devel/setup.bash

    要想保证工作空间已经配置正确，需要确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看：

 

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

 

     如果输出：/home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks  说明成功