ROS 新手教程 命令汇总

Posted 2020-08-23 王三hust

查看环境变量的配置：

[email protected]:~$ export | grep ROS

declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=""
declare -x ROS_DISTRO="kinetic"
declare -x ROS_ETC_DIR="/opt/ros/kinetic/etc/ros"
declare -x ROS_MASTER_URI="http://localhost:11311"
declare -x ROS_PACKAGE_PATH="/opt/ros/kinetic/share"
declare -x ROS_ROOT="/opt/ros/kinetic/share/ros"

apt安装后，配置命令：
[email protected]:~$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash


创建catkin工作空间：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src

编译工作空间里的所有文件：

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

会生成build、devel，加src，一共三个文件夹。

将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层：

[email protected]:~/catkin_ws$ source devel/setup.bash
查看环境变量ROS_PACKAGE_PATH是否包含我们的工作空间目录：

[email protected]:~/catkin_ws$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/wangsan/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
ok，以上让我们的工作环境搭建完成。

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安装教程中需要的ros-tutorials程序包：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials

获得软件包的路径信息：

[email protected]:~/catkin_ws$ rospack find roscpp
/opt/ros/kinetic/share/roscpp
直接切换到软件包的路径下：

[email protected]:~/catkin_ws$ roscd roscpp
[email protected]:/opt/ros/kinetic/share/roscpp$ pwd
/opt/ros/kinetic/share/roscpp
roscd只能切换到环境变量ROS_PACKAGE_PATH中包含的ROS软件包的路径：

[email protected]:/opt/ros/kinetic/share/roscpp$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/wangsan/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
不同路径间用冒号分隔开来。

直接切换进软件包的子目录中：

[email protected]:~$ roscd roscpp/cmake
[email protected]:/opt/ros/kinetic/share/roscpp/cmake$ pwd
/opt/ros/kinetic/share/roscpp/cmake
切换到ROS保存日记文件的目录下，但没执行过任何ROS程序时，系统报错说该目录不存在：

[email protected]:/opt/ros/kinetic/share/roscpp/cmake$ roscd log
No active roscore
按软件包的名称罗列目录，而不是按绝对路径：

[email protected]:~$ rosls roscpp_tutorials
cmake  launch  package.xml  srv
Tab自动完成输入：

[email protected]:~$ roscd roscpp_tut<<< 现在请按TAB键 >>>

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在catkin工作空间内创建一个catkin程序包beginner_tutorials，该程序包依赖程序包std_msgs rospy roscpp：

[email protected]:~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

查看beginner_tutorials程序包的一级依赖：

[email protected]:~/catkin_ws/src$ rospack depends1 beginner_tutorials
roscpp
rospy
std_msgs
也可以进入程序包路径，查看package.xml

$ roscd beginner_tutorials

$ cat package.xml

<package>
...
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
...
</package>

 

递归检测出所有的依赖包：

[email protected]:~/catkin_ws/src$ rospack depends beginner_tutorials
cpp_common
rostime
roscpp_traits
roscpp_serialization
catkin
genmsg
genpy
message_runtime
gencpp
geneus
gennodejs
genlisp
message_generation
rosbuild
rosconsole
std_msgs
rosgraph_msgs
xmlrpcpp
roscpp
rosgraph
rospack
roslib
rospy

#### 自定义package.xml，包含

• 描述标签
• 维护者标签
• 许可标签
• 依赖项标签

[email protected]:~/catkin_ws/src/beginner_tutorials$ cat package.xml 
<?xml version="1.0"?>
<package>
  <name>beginner_tutorials</name>
  <version>0.1.0</version>
  <description>The beginner_tutorials package</description>

  <maintainer email="[email protected]">wangsan</maintainer>
  <license>TODO</license>
  <!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/beginner_tutorials</url> -->
  <!-- <author email="[email protected]">wangsan</author> -->

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>

  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>rospy</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>

</package>

编译我们的软件包：

[email protected]san-Y50:~/catkin_ws$ catkin_make

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开启ROS核心服务，运行所有ROS程序前首先要运行的命令：

$ roscore

列出运行的节点：

$ rosnode list

返回一个特定节点的信息（rosout用于收集和记录节点调试输出信息）：

$ rosnode info /rosout

运行软件包内的某个节点，而不需要知道绝对路径：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

出现一直小王八，关掉，再重启，会出现另一个小王八。。。

改变节点名称：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

测试节点：

$ rosnode ping my_turtle

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键盘来控制turtle的运动，运行turtlesim中的另一个节点：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形，首先安装rpt程序包：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-rqt
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-common-plugins

打开当前系统运行情况的动态图形：

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

使用帮助选项查看rostopic的子命令：

$ rostopic -h

显示某个话题上发布的数据：

$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel

查看list子命令需要的参数：

$ rostopic list -h

显示出发布和订阅的话题及其类型的详细信息：

$ rostopic list -v

查看所发布话题的消息类型：

$ rostopic type /turtle1/cmd_vel

geometry_msgs/Twist

进而查看消息的详细情况：

$ rosmsg show geometry_msgs/Twist

知道了数据类型，就可亦把数据发布到当前正在广播的话题上了，我们来让小王八按命令移动：

$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- ‘[2.0, 0.0, 0.0]‘ ‘[0.0, 0.0, 1.8]‘

-1：发布完消息后马上退出

/turtle1/cmd_vel：话题名称

geometry_msgs/Twist：消息类型

--：告诉解析器，后面的不是命令的参数选项了

让小王八一直游，游啊游：

$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- ‘[2.0, 0.0, 0.0]‘ ‘[0.0, 0.0, 1.8]‘

查看数据发布的频率：

$ rostopic hz /turtle1/pose

绘制某话题上的数据变化图形：

$ rosrun rqt_plot rqt_plot

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