ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （陆） 第六章 点云 PCL

Posted 2020-08-20 zhangrelay

ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （陆） 第六章 点云 PCL

书中，大部分出现hydro的地方，直接替换为indigo或jade或kinetic，即可在对应版本中使用。

RGBD深度摄像头传感器最常用的数据存储，处理和显示方式就是点云。

推荐查阅-PCL官网：http://www.pointclouds.org/

1. http://wiki.ros.org/pcl_ros 2. http://wiki.ros.org/pcl

补充阅读：

1 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50053733

2 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50240935

第163页：

简介点云。

第163-165页：

理解点云，包括类型，算法和接口等。

第166-190页：

学习在ROS使用PCL，包括创建点云，可视化，滤波，缩减采样，配准，匹配，分区，分割等。

第191页：

本章小结。

  

思考与巩固：

1 使用深度摄像头采集环境信息，并用点云显示，用本章提及的方法进行处理。

2 在ROSwiki上查阅点云相关功能包并完成编译使用。

附：

How to use a PCL tutorial in ROS

目录

1. How to use a PCL tutorial in ROS
   1. Create a ROS package
   2. Create the code skeleton
   3. Add the source file to CMakeLists.txt
   4. Download the source code from the PCL tutorial
      1. sensor_msgs/PointCloud2
      2. pcl/PointCloud<T>

以上是关于ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （陆） 第六章 点云 PCL的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章

ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （零） 源代码和资料等

ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （贰） 第二章 ROS系统架构及概念

ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （伍） 第五章 计算机视觉

ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （捌） 第八章 导航功能包集入门 navigation

ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （柒） 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse

ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （柒） 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse