深度学习 vs SLAM

Posted 2020-08-16 半个王子

第三部分：深度学习 vs SLAM

 

SLAM 小组讨论真是乐趣无穷。在我们进入重要的「深度学习 vs SLAM」讨论之前，我应该说明每一位研讨会展示者都同意：语义对构建更大更好的 SLAM 系统是必需的。关于未来的方向，这里有很多有趣的小对话。在争论中，Marc Pollefeys（一位知名的 SfM 和多视角几何研究者）提醒所有人「机器人是 SLAM 的一个杀手级应用」，并建议我们保持对「大奖」的关注。这令人非常惊讶，因为 SLAM 传统上是适用于机器人问题的，但过去几十年机器人并没有什么成功（谷歌机器人？），导致 SLAM 的关注重点从机器人转移到了大规模地图构建（包括谷歌地图）和增强现实上。研讨会上没人谈论过机器人。

 

1.将语义信息集成到 SLAM 中

 

人们对将语义整合到今天最出色的 SLAM 系统中有很大兴趣。当涉及语义时， SLAM 社区不幸地卡在了视觉词袋（bags-of-visual-words）的世界里，而在如何将语义信息整合进他们的系统上没有什么新想法。在语义一端，我们现在已经看到 CVPR/ICCV/ECCV 上冒出了很多实时语义分割演示（基于卷积神经网络）；在我看来，SLAM 需要深度学习，而深度学习也一样需要 SLAM。