创建一个ROS msg

Posted 2020-08-12 CZM&

1. msg

•msg：msg文件是简单的文本文件，用于描述ROS中消息（消息的各个参数项）。用于为不同的编程语言生成有关消息的源代码。

•srv：描述服务的文件，由两部分组成：请求和反馈；

msg文件放置在功能包的msg目录下，srv文件放置在srv目录下。

msgs只是一些每行带有类型和名字的文本文件，可以使用的类型如下：
•        int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
•        float32, float64
•        string
•        time, duration
•        other msg files
•        variable-length array[] and fixed-length array[C]

ROS中有一个比较特殊的类型：Header，它包含ROS系统中常用的时间戳和坐标信息。一般在msg文件的第一行会指定为Header header。

下面为msg的例子，这个例子使用了Header，string字符串及两个其他类型的msgs。
  Header header
  string child_frame_id
  geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

srv文件非常类似于msg文件，他们包含两个部分，请求和反馈，这两个部分被“---”分隔开，下面为srv的一个例子。
int64 A
int64 B
---
int64 Sum

在上面的例子中，A和B是用于请求的变量，而Sum是反馈的结果变量。

2. Using msg
2.1 Creating a msg

我们在前面课程中创建的功能包里定义一个新的msg。

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

在上面例子中，*.msg文件只是简单的包含一行（定义信息）。如果必要，可以如下所示添加多个元素来生成一个复杂的文件：
string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score

还有一点需要确认的是，msg文件需要转换为C++，Python和其他编程语言的源代码。

打开package.xml文件，确保文件中存在下面两行定义：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

注意，在编译时，需要依赖“message_generation”，而在运行时，只需要依赖“message_runtime”。

利用你喜欢的文本编辑器（前面课程学习的rosed是一个不错的选择）打开CMakeLists.txt文件。

在CMakeLists.txt文件中添加message_generation到功能包查找项，以便于（节点）调用它们生成消息。只需简单的添加message_generation到COMPONENTS列表中即可，如下所示：
# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)

你也许注意到即使没有调用find_package中全部的依赖项，你的工程也可以正常编译。这是因为catkin集成了所有的工程，也许前期别的工程调用了find_package，而你的工程使用了同样的配置。但是如果单独编译时忘记添加，则将导致编译失败。

同样，需要确保运行时的依赖项添加进来：
catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

查找如下的代码区：
# add_message_files(
#  FILES
#  Message1.msg
#  Message2.msg
# )

去掉每行前面的注释符号“#”，并用你自己的.msg替换Message*.msg文件，替换后如下所示：
add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)

通过手动添加.msg文件，确保了CMake在重新配置时知道这些新添加的.msg文件。

2.2 Using rosmsg

上面的介绍就可以产生一个msg文件了。借助于rosmsg show命令可以判断ROS是否能检测到它：

用法：

$ rosmsg show [message type]

示例：

[html] view plaincopyprint?$ rosmsg show beginner_tutorials/Num 

$ rosmsg show beginner_tutorials/Num

得到执行结果：
•        int64 num

在前面的示例中，指令参数包含如下两个部分：
•        beginner_tutorials -- the package where the message is defined
•        Num -- The name of the msg Num.

如果你记不起msg文件存在于哪个功能包内，可以空缺功能包的名字：

$ rosmsg show Num

执行结果如下所示：
•        [beginner_tutorials/Num]:
•        int64 num