VxWorks kernel application

Posted 2020-08-11 黑暗帝国

tags:

篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了VxWorks kernel application相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

#1 什么是内核应用程序？

#2 开发内核应用程序注意事项

什么是内核应用程序？

内核应用程序不同于RTP程序，它允许在内核态，与操作系统使用相同的地址空间。因此，它与操作系统会相互干扰。它可以编译成内核应用程序模块，亦可以与操作系统映像静态连接生成一个映像。应用程序模块可以被动态加载，因此在开发和调试阶段非常有用，它不必重新编译操作系统映像，并且可以存放在任何内核支持的文件系统中，如NFS,使用ROMFS文件系统的FLASH或ROM中，或磁盘上。但是，与操作系统静态链接显然更适合生产使用。

由于，内核应用程序运行在内核态，因此可以直接访问硬件，这与RTP不同，RTP运行在用户态，无法与硬件直接交流。内核应用程序无法直接启动，必须由其它程序或操作系统来启动它（可以通过shell或workbench来启动），也可以通过配置在引导时自动启动。

开发注意事项

使用的C或C++类库

应用程序类型	C语言	C++语言
内核应用程序	VxWorks本地库	Dinkum C++和嵌入式（abridged）C++库
RTP应用程序	Dinkum C库	Dinkum C++和嵌入式（abridged）C++库

内核应用程序结构

内容应用程序类似普通的C/C++应用程序，但是它不需要传统的main函数（不像RTP需要main）。它可以是任意函数，在该函数中启动所有需要运行的任务。

 1 void myAppStartUp (void)
 2 {
 3     runFoo();
 4     tidThis = taskSpawn("tThis", 200, 0, STACK_SIZE,
 5         (FUNCPTR) thisRoutine,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);
 6     tidThat = taskSpawn("tThat", 220, 0, STACK_SIZE,
 7         (FUNCPTR) thatRoutine,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0); 
 8     tidAnother = taskSpawn("tAnother", 230, 0, STACK_SIZE,
 9         (FUNCPTR) anotherRoutine,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);
10     return (OK);
11 }

VxWorks的头文件

要使用VxWorks的工具类库，必须要包含相应的头文件。VxWorks头文件只支持ANSI C函数原型，遵循ANSI X3.159-1989标准。

首先，必须先包含头文件vxWorks.h -- 它包含了基本定义和类型
其次，可以根据需要包含其它头文件如lstLib.h
ANSI头文件，大部分是与编译器无关，但是有少部分与编译相关（如stdef.h和stdarg.h），工具链会自动找到内部头文件，不必用户指定。
ANSI C++头文件，每个编译器都有自己的C++库和C++头文件（如iosream和new）。C++头文件在安装编译器时存放在安装目录，而不是/target/h里。
-I编译选项，该选项可以指定，编译器搜索头文件的路径。
一些头文件包含了更底层的头文件，如tylib.h使用了rnglib.h。
VxWork私有头文件，通常以/*HIDDEN*/ ... /*END HIDDEN*/包含。

自定义头文件

在自定义头文件中别用extern “C”语句来保护系统头文件。所有VxWorks系统头文件已经被配置成可以被C和C++使用。因此，你不可以强迫使用C连接这些头文件内容。如下是错误的：

#ifdef _cplusplus #include <stdio.h>

extern "C" { ==========> #ifdef _cplusplus

#endif extern "C" {

#include <stdio.h> #endif

另外，也别在C++源代码文件中使用 extern “C”{ #include <stdio.h>},而应该直接使用 #include <stdio.h>

内核对象的静态实例化

VxWorks内核对象--如任务或信号量--既可以静态实例化亦可以动态实例化，静态实例化提高了性能。有特定的C宏来静态实例化内核对象。

静态实例化

静态实例化，指的是对象在编译时被声明（使用特定的VxWorks宏），通常是全局对象。因此在编译时分配了内存，而不需要在运行时分配。对象可以在启动初始化时直接获得。

相对静态实例化，动态实例化涉及到运行时分配，并在使用前初始化，在删除时需要删除对象，并释放系统内存等，通常使用malloc和new来进行。使用动态实例化，必须考虑内存不足，另外，性能更差。

Dynamic Instantiation 
struct my_object * pMyObj;
...
pMyObj = (struct my_object *) malloc (sizeof (struct my_object));
if (pMyObj != NULL)
{
fooObjectInit (pMyOjb);
return (OK);
}
else
{
/* failure path */
return (ERROR);
}
Static Instantiation 
struct my_object myObj;
...
fooObjectInit (&myOjb);
/* myObj now ready for use */