AR实验室ARToolKit之Example篇

Posted 2020-08-10 polobymulberry

0x00 - 前言

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PS : 我突然意识到ARToolKit本质可能就是一个可以实时求解相机内外参的解决方案。

拿到一个新的SDK，90%的人应该都会先跑一下Example。拿到ARToolKit的SDK，也不例外。不过本人之前是做ios开发的，所以从官网下载的是ARToolKit5-bin-5.3.2-iOS.tar.gz。后面的博客内容基本上也都是围绕这个SDK进行的。当然，如果今年秋季出了ARToolKit6，我也会立马跟进的，听说ARToolKit加入了SLAM。

0x01 – 示例简介

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example	pattern	result
ARApp		解锁技能：触摸该正方体，正方体将会旋转
ARApp2	总共4个marker	支持multi markers
ARAppOSG	总共2个marker
ARAppMovie
ARAppNFT
ARAppNFTOSG
ARAppCameraTest	无	主要是为了测试相机的若干功能，比如屏幕分辨率切换、截屏、前后摄像头切换。
ARAppES1

0x02 - Pattern文件

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pattern指的是你识别的图片模板，虽然上述表格使用图片来表示pattern，但是在ARToolKit中，我们需要对图片进行训练，对于marker类型的图片是输出”.patt”文件以便ARToolKit进行识别。而NFT(Natural Feature Tracking)自然图片是输出FeatureList，比如上述使用的pinball.jpg输出的FeatureList就是“pinball.fset”、”pinball.fset3”（而pinball.iset表示的是pinball.jpg的image set，即原始的图片信息）。关于图片/marker训练这一部分后面会专门开一章详解。

pattern的图片可以打印出来，example中的pattern图片都是放在doc/patterns文件夹下。比如hiro pattern的pattern文件就是hiro.patt。

打开hiro.patt文件，你可以看到里面全是数字，不过很明显，这些应该都是颜色值：

考虑到hiro是黑白图，所以我将这些颜色值当做灰度值进行了图片输出，得到了下面这张图片。敢情hiro.patt的本质其实是这样的：

而pinball.jpg的pattern文件是这样的：

pinball.fset &pinball.fset3

 

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Tip

pattern的图片存放在doc/patterns文件夹下，hiro pattern有两张图片

hiro pattern with border	hiro pattern

实际使用中，可以明显发现hiro pattern with border的识别率远远高于hiro pattern，这是因为有了border的对比（注意到border和pattern黑色边缘的对比明显），对于pattern的识别率有显著提高。

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0x03 - 其他配置文件

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除了pattern文件，每个example都有三个同样的文件 – camera_para.dat、markers.dat、models.dat。

• camera_para.dat

相机标定获取到的相机内参。

下图解释了内参与外参的含义(来源自知乎机器视觉的相机标定到底是什么？)。

• markers.dat

• models.dat

另外还有TRANSPARENT选项，添加这个字段表示该模型有透明部分。

其实你也可以通过修改程序，增加自己的配置选项，还是很方便扩展的。