Drake中的离散化

Posted 2023-02-03

因此，我正在使用零阶保持积分技术进行离散化。从text，有一个描述离散动态的显式表达式。

我如何看待Drake的线性化系统的显式形式？我想知道A，B和C矩阵，用于显式写出我的离散时间动态。

而且，Drake中有一种可以离散化的技术吗？

答案

当在Drake中调用Linearize(system, context)时，您将获得一个Linearize(system, context)对象。然后，您可以在该对象上调用LinearSystem以获取矩阵。

如果对连续时间系统进行线性化，则会得到连续时间线性系统。如果线性化离散时间系统，则会得到离散时间系统。我认为您的建议是使连续时间系统线性化，然后在A(), 'B()`, etc中保持零阶？听起来很合理。