在两个摄像机之间进行旋转和平移时计算单应性

Posted 2021-04-16

我知道可以通过使用至少四个对应点来计算单应矩阵。

如果我已经知道两台摄像机之间的旋转和平移，包括相机内在函数，我想知道是否以及如何获得单应矩阵？

我发现了一些看起来像这样的东西

H = KRK ^ -1

但这假设是纯粹的旋转。纯翻译会是什么情况？如果我想用单应矩阵来扭曲图像，而不是纯粹在平面上的点，那该怎么办呢？

我现在有点困惑，非常感谢任何解释！先感谢您！

答案

如果存在非零平移，并且图像包含的不仅仅是一个平面（或者您没有看到很远的东西）那么图像与单应性无关。您可以通过注意到一个图像中可见的某些点可能在另一个图像中被遮挡而使自己相信这种情况。

如果图像显示其他东西之间的平面，并且您仅使用该平面上的点对应来估计单应性，则单应性将正确地变换该平面上的所有点，但是将错误地映射所有其他点。