运动目标检测跟踪主流算法

Posted 2020-08-04 菜鸟升级

不全，需要慢慢补充

 一．运动目标检测

 （一）背景差

 1.帧差

2.GMM

等

 背景减算法可以对背景的光照变化、噪声干扰以及周期性运动等进行建模，在各种不同情况下它都可以准确地检测出运动目标。因此对于固定摄像头的情形，目前大多数的跟踪算法中都采用背景减算法来进行目标检测。背景减算法的局限性在于它需要一个静态的固定摄像头。

 （二）运动场

 光流法

 光流估计的方法都是基于以下假设：图像灰度分布的变化完全是目标或者场景的运动引起的，也就是说，目标与场景的灰度不随时间变化。这使得光流方法抗噪声能力较差，其应用范围一般局限于目标与场景的灰度保持不变这个假设条件下。另外，大多数的光流计算方法相当复杂，如果没有特别的硬件装置，其处理速度相当慢，达不到实时处理的要求。

 二．目标跟踪

 1.区域与区域匹配

 这种算法的优点在于当目标未被遮挡时，跟踪精度非常高，跟踪非常稳定。但其缺点首先是费时，当搜索区域较大时情况尤其严重；其次，算法要求目标变形不大，且不能有太大遮挡，否则相关精度下降会造成目标的丢失。

 2.特征点（关键点）跟踪

KLT：Shi和Tomasi 在1994年提出的KLT 跟踪算法是一种被广泛应用的基于特征点跟踪算法。由于特征点分布在整个目标上，因此即使有一部分被遮挡，仍然可以跟踪到另外一部分特征点，这也是基于特征点跟踪算法的优点。

基于特征点的跟踪算法中，比较困难的问题是当目标发生旋转或者被遮挡时，如何准确地完成特征点的提取、保存、删除等工作

 3.基于主动轮廓的跟踪算法

主动轮廓模型也称为Snake 模型，这种方法能较精确地跟踪上目标的轮廓。Snake 模型非常适合可变形目标的跟踪，如对运动细胞的跟踪。这种模型与卡尔曼滤波相结合能够更好地进行跟踪。Snake模型比较适合单目标的跟踪，对于多目标跟踪更多地是采用基于水平集(Level Set)方法的主动轮廓模型

 4.光流

Lucas-Kanade稀疏光流calcOpticalFlowPyrLK（利用金字塔）

Horn-Schunck稠密光流calcOpticalFlowHS

 稠密光流需要很大的计算量，OpenCV中对此方法做了简化，即对前后连续帧的一个像素的邻域进行匹配，这种方法叫块匹配。

稀疏光流需要在跟踪之前指定一组点，如果这些点具有某些明显特征，那么跟踪就会相对稳定和可靠。可见，其运算量比稠密光流要小很多。

 首先利用goodFeaturesToTrack函数得到图像中的强边界作为跟踪的特征点，接下来要调用calcOpticalFlowPyrLK函数，输入两幅连续的图像，并在第一幅图像里选择一组特征点，输出为这组点在下一幅图像中的位置。再把得到的跟踪结果过滤一下，去掉不好的特征点。再把特征点的跟踪路径标示出来。

 （实际效果一般）

 5.mean-shift和 camshift

 Mean-shift优缺点

meanShift算法用于视频目标跟踪时，采用目标的颜色直方图作为搜索特征，通过不断迭代meanShift向量使得算法收敛于目标的真实位置，从而达到跟踪的目的。

传统的meanShift算法在跟踪中有几个优势：

（1）算法计算量不大，在目标区域已知的情况下完全可以做到实时跟踪；

（2）采用核函数直方图模型，对边缘遮挡、目标旋转、变形和背景运动不敏感。

同时，meanShift算法也存在着以下一些缺点：

（1）缺乏必要的模板更新；

（2）跟踪过程中由于窗口宽度大小保持不变，当目标尺度有所变化时，跟踪就会失败；

（3）当目标速度较快时，跟踪效果不好；

（4）直方图特征在目标颜色特征描述方面略显匮乏，缺少空间信息；

由于其计算速度快，对目标变形和遮挡有一定的鲁棒性，所以，在目标跟踪领域，meanShift算法目前依然受到大家的重视。但考虑到其缺点，在工程实际中也可以对其作出一些改进和调整；例如：

（1）引入一定的目标位置变化的预测机制，从而更进一步减少meanShift跟踪的搜索时间，降低计算量；

（2）可以采用一定的方式来增加用于目标匹配的“特征”；

（3）将传统meanShift算法中的核函数固定带宽改为动态变化的带宽；

（4）采用一定的方式对整体模板进行学习和更新；

  

CamShift算法

CamShift算法的全称是"ContinuouslyAdaptive Mean-SHIFT"，即：连续自适应的MeanShift算法。其基本思想是对视频序列的所有图像帧都作MeanShift运算，并将上一帧的结果（即搜索窗口的中心位置和窗口大小）作为下一帧MeanShift算法的搜索窗口的初始值，如此迭代下去。简单点说，meanShift是针对单张图片寻找最优迭代结果，而camShift则是针对视频序列来处理，并对该序列中的每一帧图片都调用meanShift来寻找最优迭代结果。正是由于camShift针对一个视频序列进行处理，从而保证其可以不断调整窗口的大小，如此一来，当目标的大小发生变化的时候，该算法就可以自适应地调整目标区域继续跟踪。

 

在OpenCV自带的camShift的例子当中，是通过计算目标在HSV空间下的H分量直方图，通过直方图反向投影得到目标像素的概率分布，然后通过调用OpenCV的CAMSHIFT算法，自动跟踪并调整目标窗口的中心位置与大小。该算法对于简单背景下的单目标跟踪效果较好，但如果被跟踪目标与背景颜色或周围其它目标颜色比较接近，则跟踪效果较差。另外，由于采用颜色特征，所以它对被跟踪目标的形状变化有一定的抵抗能力。　

    OpenCV自带例子中的camShift算法，可以分为三个部分：

 A、计算色彩投影图（反向投影）：

 （1）为了减少光照变化对目标跟踪的影响，首先将图像从RGB颜色空间转换到HSV颜色空间；

 （2）对H分量进行直方图统计，直方图代表了不同H分量取值出现的概率，或者说可以据此查找出H分量的大小为x时的概率或像素个数，即，得到颜色概率查找表；

 （3）将图像中每个像素的值用其颜色出现的概率进行替换，由此得到颜色概率分布图；

   以上三个步骤称之为反向投影，需要提醒的是，颜色概率分布图是一个灰度图像；

 B、meanShift寻优

 前面提到过meanShift算法（http://blog.csdn.net/carson2005/article/details/7337432）是一种非参数概率密度估计方法，它通过不断迭代计算得到最优搜索窗口的位置和大小。

 C、camShift跟踪算法

 前面提到，camShift其实就是在视频序列的每一帧当中都运用meanShift，并将上一帧的meanShift结果作为下一帧的初始值，如此不断循环迭代，就可以实现目标的跟踪了。

  

6.kalman滤波（预估器）

 

转：http://blog.csdn.net/loadstar_kun/article/details/8599327