03_源码编译

Posted 2020-08-03

参考文件

http://www.roboticslibrary.org/tutorials/build-windows

下载CMake

如果要自己编译，那么需要下载不低于2.8.11的CMAKE，我下的是下面的版本

cmake-3.6.0-rc1-win64-x64.msi

编译准备

根据文档，该库是通过VS2010的编译器编译的：

注意：一定要把BUILD_RL_**的选全，这样才能构建完整的版本。

怎么知道依赖哪些模块

E:\\01_workspace\\05_RL\\rl-0.6.2\\Modules可以查询

配置，也就是解决-NOTFOUND的地方

1.勾上Advance

2.添加编译参数

        set VCBUILD_DEFAULT_OPTIONS=/M%NUMBER_OF_PROCESSORS%

set CL=/MP

3.修改安装路径（默认是安装到C盘）

4.尝试生成下，即可发现需要配置哪些项

5.下载eigen3

    下载好eigen3之后，设置路径

    然后点击gen继续生成试试

6.下载设置好boost

7.。。。。。等等其他的库的编译安装，依赖的东西太多，难得都挨个下载编译

    简单办法：直接把安装版下载下来，然后安装好，他自动会把依赖的库和头文件都放到本地磁盘。

    然后这里就直接全部都用安装版附带的库，方便又好用！

一定要把错误全部解决完！lib可以直接指定到对应的lib文件。

配置完如下：

编译

然后点击<generate>，即可生成完毕！

到build目录，即可看到生成好的项目文件

全部编译（这肯定会有编译错误，因为有些库的路径不对，或者有些库的依赖不全，需要挨个处理下），比如wrlview这个程序，还需添加如下几个lib。

编译问题：

1.无法解析的外部符号 "public: class QWidget * __thiscall SoQtComponent::getWidget(void)const " (?[email protected]@

    添加E:\\Program Files (x86)\\rl-0.6.2\\lib\\soqt1d.lib

2.无法解析的外部符号 "public: void __thiscall SoBase::ref(void)const " (?[email protected]@@QBEXXZ)，该符号在函

    添加E:\\Program Files (x86)\\rl-0.6.2\\lib\\coin3d.lib

3.无法解析的外部符号 _xmlSaveFormatFile，该符号在函数 "public: void __thiscall rl::xml::Document::save(class std::basic_string<char,s

    添加E:\\Program Files (x86)\\rl-0.6.2\\lib\\libxml2.lib

其实这个问题可以在configuration时解决，就是lib指定是哪个lib即可：

最后编译通过：

 

完毕

编译好的lib存放的路径是：

E:\\01_workspace\\05_RL\\rl-0.6.2\\build\\src\\rl\\[name]\\[Debug]\\下面。这样就有debug版本的库了

安装

我们可以根据需要把RL的debug版本库拷贝到E:\\Program Files (x86)\\rl-0.6.2\\lib（这个目录是windows安装版本生成的，RL的库和依赖的库都在这个目录）。

因为RL安装文件是没有提供Debug版本的RL库的，而其他的比如solid等第三方库就有2个版本。

这里提供一个安装脚本：

 

效果

安装了自己编译的库之后，就可以调试项目了，而且也可以直接调试RL的库了，因为编译的lib里面的调试信息已经记录的是我们自己下载的代码的路径了。