ROS Node/Topic/Message/Service的一些问题

Posted 2020-07-31 之介

１．Node

http://blog.exbot.net/archives/1412 (摘自老王说ros)

node干的什么活？callback queue里的活。这个callback queue里的callback是哪里来的呢？常见的是subscriber的callback，当然还有其他的，包括publisher的，service的。那这些callback是什么时候被调用的呢。那就是spin（）或者spinonce（）。spin调用在queue 里所有的availiable的callback，如果没有availible的，它就阻塞。spinonce，显然只调用一次，看看有没有准备好的callback，有就调用，没有就返回。那什么是availible的、准备好的呢？对于subscribe，准备好的就是那些有新消息的subscriber的callback。现在如果你明白了上述node的运行机理。你在感到舒服之余，请准备接收心烦的问题。

1）第一个问题就是，如果subscriber没有收到新消息，那么它的callback就不会被执行。如果你想每次都运行callback呢？对不起，没办法，不是virgin我不娶。

2）第二个问题，callback执行有个timeout值，如果设置不合理，要么费时，要么callback被中止。被中止呀，兄弟们，多可怕，万一是一个重要逻辑的一环呢？今天就聊到这里，最后送点福利，如果你想实现事件触发的node就用spin；如果你要固定周期的node，那就用spinonce+sleep，但一定要牢记，在每个周期里不是所有callback被执行.

2.　Topic 与　Service

http://blog.exbot.net/archives/1605 (摘自西工大一小学生　ROS 通讯层模型)

Topic：ros中广为使用的是异步的 publish-subscribe 通讯模式。这种方式将信息的产生和使用双方解耦。一般来说，节点没有通讯对方那边的信息。Node从需要的topic那取得消息，topic 可以有多个 subscriber 与publisher。Topic 一般用于单向，消息流通讯。Node 需要同步通讯交换信息时一般使用service。Topic 一般拥有很强的类型定义：一种类型的topic只能接受/发送特定数据类型（message type）的message。Publisher 没有被要求类型一致性，但是接受时subscriber会检查类型的md5，进而报错。

 Service： service 用于处理ros通讯中的同步通讯，采用server/client 语义。每个service type拥有 request 与 response两部分，对于service中的 server，ros不会检查重名（name conflict），只有最后注册的server会生效，与client建立连接。

3.Nodelet

http://wiki.ros.org/nodelet

This package provides both the nodelet base class needed for implementing a nodelet, as well as the NodeletLoader class used for instantiating nodelets

提供了turtlebot的一个控制led灯的例子

以及简单的教程

http://wiki.ros.org/nodelet/Tutorials