新树莓派系统安装ROS记录

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了新树莓派系统安装ROS记录相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

树莓派系统更新了,作为版本控的我怎么能忍住不更新系统,为了提高系统的速度,买了张170M的告诉sd卡,我要说的是,这个高速SD卡的钱花的最值得了,千万不要觉得树莓派都买了4,还要什么高速SD卡(自行车)呢,这样想是不对的,谁用谁知道,自从用了高速SD卡,卡顿没有了。切入正题,上篇帖子中用的,这次居然不行了,无语啊。看来看去,还是官网教程最靠谱,就他了,不行再更改吧。

 一、前期准备:安装必要的软件的环境了,

  sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential

如果上边的命令出错了,就乖乖的执行下面两条命令:

  sudo pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall 

  sudo pip install --upgrade setuptools

安装初始化:
  sudo rosdep init
  rosdep update

二、安装
1、创建catkin工作空间
  mkdir ~/ros_catkin_ws
  cd ~/ros_catkin_ws
2、安装ros,建议Desktop Install: ROS, rqtrviz, and robot-generic libraries
  rosinstall_generator desktop --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop.rosinstall
  wstool init -j8 src melodic-desktop.rosinstall
  如果执行中有错误:
  wstool update -j 4 -t src
3、解决安装依赖的问题:
  rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
4、编译catkin工作空间
  ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
  source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash
5、保持源的更新
  mv -i melodic-desktop-full.rosinstall melodic-desktop-full.rosinstall.old
  rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop-full.rosinstall
  比较新旧的包的升级情况:
  diff -u melodic-desktop-full.rosinstall melodic-desktop-full.rosinstall.old

  如果正好需要需要的升级,那么就升级吧:
  wstool merge -t src melodic-desktop-full.rosinstall
  wstool update -t src

  重新编译你的工作空间:
  ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install

  初始化环境:
  source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash
6、到此就是一个闭合的环节了,安装,升级,还可以一直这么升级下去的。赶紧试试小乌龟,看看能不能动下吧。

以上是关于新树莓派系统安装ROS记录的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

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