新树莓派系统安装ROS记录

Posted 2022-12-21 guochaoxxl

树莓派系统更新了，作为版本控的我怎么能忍住不更新系统，为了提高系统的速度，买了张170M的告诉sd卡，我要说的是，这个高速SD卡的钱花的最值得了，千万不要觉得树莓派都买了4,还要什么高速SD卡（自行车）呢，这样想是不对的，谁用谁知道，自从用了高速SD卡，卡顿没有了。切入正题,上篇帖子中用的，这次居然不行了，无语啊。看来看去，还是官网教程最靠谱，就他了，不行再更改吧。

　一、前期准备：安装必要的软件的环境了，

　　sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential

如果上边的命令出错了，就乖乖的执行下面两条命令：

　　sudo pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall 

　　sudo pip install --upgrade setuptools

安装初始化：
　　sudo rosdep init
　　rosdep update

二、安装
1、创建catkin工作空间

　　mkdir ~/ros_catkin_ws
　　cd  ~/ros_catkin_ws
2、安装ros，建议Desktop Install: ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries
　　rosinstall_generator desktop --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop.rosinstall
　　wstool init -j8 src melodic-desktop.rosinstall
　　如果执行中有错误：

　　wstool update -j 4 -t src
3、解决安装依赖的问题：
　　rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
4、编译catkin工作空间
　 ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

　　source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash
5、保持源的更新
　　mv -i melodic-desktop-full.rosinstall melodic-desktop-full.rosinstall.old

　 rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop-full.rosinstall

　　比较新旧的包的升级情况：

　　diff -u melodic-desktop-full.rosinstall melodic-desktop-full.rosinstall.old

　　如果正好需要需要的升级，那么就升级吧：
　　wstool merge -t src melodic-desktop-full.rosinstall
　　wstool update -t src

　　重新编译你的工作空间：
　　./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install

　　初始化环境：
　　source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash

6、到此就是一个闭合的环节了，安装，升级，还可以一直这么升级下去的。赶紧试试小乌龟，看看能不能动下吧。