ORB-SLAM demo测试

Posted 2022-12-19 sasasatori

给了Example，从官网上下了个数据集，跟着跑就得了

https://blog.csdn.net/u010128736/article/category/6461394

用深度相机，也就是RGB-D的数据集来跑

在Example/RGB-D/associations中，可以找到一些官方已经生成好的associations，我直接根据里面有的associations去找了一个frc1_xyz的数据集，跑起来测试

执行内容如下：

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml Data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz Examples/RGB-D/associations/fr1_xyz.txt

直接运行时出现报错：

Pangolin:
Terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'
what():: Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options

解决方法如下

https://blog.csdn.net/tap880507/article/details/79683219

解决方法：将源码目录Pangolin\\src\\display\\device下的display_x11.cpp文件做如下修改，注释下面的两行代码即可：

staticint visual_attribs[] = 

 

    GLX_X_RENDERABLE , True, 

    GLX_DRAWABLE_TYPE , GLX_WINDOW_BIT, 

    GLX_RENDER_TYPE , GLX_RGBA_BIT, 

    GLX_X_VISUAL_TYPE , GLX_TRUE_COLOR, 

    GLX_RED_SIZE , 8, 

    GLX_GREEN_SIZE, 8, 

    GLX_BLUE_SIZE, 8, 

    GLX_ALPHA_SIZE, 8, 

    GLX_DEPTH_SIZE, 24, 

    GLX_STENCIL_SIZE, 8, 

    GLX_DOUBLEBUFFER , glx_doublebuffer ? True : False, 

    //注释这一行GLX_SAMPLE_BUFFERS , glx_sample_buffers, 

    //注释这一行 GLX_SAMPLES , glx_sample_buffers > 0 ? glx_samples : 0, 

    None 

修改完毕之后重新cmake&&make&&make install

然后运行就OK了