Robomaster电控入门绪论

Posted 2022-11-30 sasasatori

背景

19年参加了robomaster，负责了一部分电控的工作，当时刚入队时也是小白，一路上学了很多的东西，挺想整理出来留给将来入坑的同志们，这是一方面。

另一方面是自己入视觉坑的时候，读到了一个RM前辈写的系列教程（微信@江达小记），感觉写的非常好，然后就开始好奇为什么电控这边没有一个类似的教程呢？（哈工大在慕课上有视频教程，但是和我理想中的还是有一些区别）

所以综合考虑之后，打算开个坑写一些RM电控中的基础技术要点，像自瞄和功率控制这些就不写了，因为论坛上有很多很好的开源贴。

这个系列教程会保持更新，示例的代码使用官方开源的2019版代码，论坛链接为https://bbs.robomaster.com/thread-7717-1-1.html

大纲

1. STM32开发环境搭建

• Keil安装
• JLink，STLink驱动安装
• STM32CubeMX安装
• 点灯示例

2.DR16&DT7接收与解码

• dbus协议
• 数据帧解析
• DMA接收&解码示例

3. RM系列电机控制

• RM系列电机，电调介绍
• CAN通讯
• 电调信号收发示例

4. PID控制器

• 算法原理
• 代码实现
• 调参技巧

5. 麦克纳姆轮底盘控制

• 底盘运动解算
• 闭环控制
• 小陀螺

6. 陀螺仪

• IMU介绍
• 开发板板载陀螺仪
• JY901

7. 双轴云台控制

• 位置控制原理
• 代码示例

8. RTOS

• OS和裸机的区别
• 任务调度机制