一个ros包依赖另一个ros包提供的库

Posted 2022-05-20 gdut-gordon

背景：

编写一个点云配准的ros包，记为A，在其中打算使用多种点云配准算法。

同一个ros工作空间下有另一个ros包，记为B，B中提供了几种点云配准算法，并将它们都编译成一个库文件并安装在工作空间中。

 

实施情况：

在A的代码中，include ros包B所提供的头文件，同时要对A的CMakeLists.txt和package.xml做如下修改，

CMakeLists.txt

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS 
ndt_registration
)

catkin_package(
    CATKIN_DEPENDS ndt_registration
)

package.xml

<build_depend>ndt_registration</build_depend>
<exec_depend>ndt_registration</exec_depend>

 

如果缺少上述步骤，在编译A时，报错如下：

/home/gordon/fase_ws/src/ddd_wall_mapping/src/ddd_map_framework.cc:17:46: fatal error: ndt_registration/ndt_matcher_d2d.h: No such file or directory