51单片机上实时多任务操作系统-教程

Posted 2020-07-28

 

• RTX51是用与8051系列的实时多任务RTOS 1。
• RTX 两个版本区别:

1. 1. RTX51 FULL：允许4个优先任务循环和切换，并行利用终端，支持邮箱系统的信号和消息传递
   2. RTX TINY 子集，不支持占先式任务切换，不能进行信息处理

• RTX的循环任务调度
  • 准并行
  • 利用内部定时器的中断实现定时
  • 使用时不需要包含main（）函数，自动从任务0开始
  • 如果包含main（）函数，则需要利用os-start-system 或 os-creat-task来启动

Example1：

　　　　ps：注意事项：

　　　　关于Keil报错　*** FATAL ERROR L210: I/O ERROR ON INPUT FILE:缺少RTX51.LIB 

　　　　需要在项目里面选择操作系统，RTX-51TINY

　　　　

例子：

　程序启动时从任务0开始，同时创建任务1，任务 1等待任务0产生信号0，信号量为0时任务挂起，为1时清除信号标准并继续执行任务-》启动任务2，任务2执行一段时间后删除自身任务。

　　

#include <rtx51tny.h>
#include <stc.H>
sbit LED1=P0^0;
sbit LED2=P0^1;
sbit LED3=P0^2;
long cnt;
job0() _task_ 0
{
    os_create_task(1);
    while(1)
    {
        LED1=~LED1;
        os_wait2(K_TMO,10);
        cnt++;
        if(cnt==20)
            os_send_signal(1);
    }
}
job1() _task_ 1
{
    while(1)
    {
        LED2=~LED2;
        os_wait(K_SIG,0,0);
        os_create_task(2);
        cnt=0;
    }
}
job2() _task_ 2
{
        LED3=0;
        os_wait2(K_TMO,50);
        LED3=1;
        os_delete_task(2);
        return 0;
}

 

• 优先级：

　　当job0 发送信号到job1之后，job1并不是立即执行，而是等待job0的超时出现后才开始执行，默认情况下。所有优先级均为0

　　　　优先级可以定为0-3；

重新定义如下：

　　

job1() _task_ 1 _priority_1
{

}

此时，当1个信号量到达之后，将马上开始执行。

• 中断

　　RXT51可以与中断并行工作，中断函数可以与RTX51通讯，向RTX51的任务发送信号或消息

　　RTX51-Tiny 本身不包括任何中断管理，对中断允许寄存器的操作同普通一样。

　　由于内部使用了定时器0，因此不允许禁止定时器0中断　　

　　　　isr_send_message /isr_recv_messge 从中断中发送或接受信息

• 时间片切换

　　时间片的持续时间可以通过配置文件conf_tny.a51中变了TIMESHARING来设置

• RTX51 TINY配置

1. INT_CLOCK 时钟间隔
2. TIMESHARING 循环任务切换时间片
3. INT_REGBANK 定义哪一个寄存器作为中断 默认组1
4. RANTOP 定义TINY使用内部RAM的最高地址 STC系列可以使用FFH
5. FREE_STACK 定义自由栈区的大小，以字节为单位，默认值20
6. STACK_ERROR 当RTX检测到栈区出错时，将启用该宏