SLAM:使用EVO测评ORBSLAM2

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了SLAM:使用EVO测评ORBSLAM2相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

SLAM:使用EVO测评ORBSLAM2

EVO是用来评估SLAM系统测量数据以及输出估计优劣的Python工具,详细说明请参照:

https://github.com/MichaelGrupp/evo

一. 系统环境

Ubuntu16.04

二. 安装和更新EVO

第一种方式:

git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git
cd evo
pip install --user . --upgrade

第二种方式:

sudo apt-get install python3-tk 

安装EVO时可能会遇见以下问题:

1)ubuntu16.04 you are using pip version 8.1.1,however version 9.0.1 is available

解决方法:

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
wget https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py
sudo python3 get-pip.py

2)运行example时

cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz

可能会有以下问题:

ImportError: No module named ‘_tkinter‘

解决方法:

python2:

sudo apt-get install python-tk  

python3:

sudo apt-get install python3-tk  

三. 使用方法

evo_traj-用于分析,绘制或导出一个或多个轨迹的工具

evo_res-用于比较evo_ape或evo_rpe中的一个或多个结果文件的工具

evo_fig-用于重新打开序列化图的(实验性)工具(使用--serialize_plot保存)

evo_config-用于全局设置和配置文件操作的工具

tool工具执行参数参考:

evo_traj --help

例子:

evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz

以上是关于SLAM:使用EVO测评ORBSLAM2的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

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