SLAM:使用EVO测评ORBSLAM2

Posted 2022-03-15 indulge-code

SLAM:使用EVO测评ORBSLAM2

EVO是用来评估SLAM系统测量数据以及输出估计优劣的Python工具，详细说明请参照：

https://github.com/MichaelGrupp/evo

一. 系统环境

Ubuntu16.04

二. 安装和更新EVO

第一种方式：

git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git
cd evo
pip install --user . --upgrade

第二种方式：

sudo apt-get install python3-tk 

安装EVO时可能会遇见以下问题：

1）ubuntu16.04 you are using pip version 8.1.1,however version 9.0.1 is available

解决方法：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
wget https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py
sudo python3 get-pip.py

2）运行example时

cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz

可能会有以下问题：

ImportError: No module named ‘_tkinter‘

解决方法：

python2:

sudo apt-get install python-tk  

python3:

sudo apt-get install python3-tk  

三. 使用方法

evo_traj-用于分析，绘制或导出一个或多个轨迹的工具

evo_res-用于比较evo_ape或evo_rpe中的一个或多个结果文件的工具

evo_fig-用于重新打开序列化图的（实验性）工具（使用--serialize_plot保存）

evo_config-用于全局设置和配置文件操作的工具

tool工具执行参数参考：

evo_traj --help

例子：

evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz