4.9-移动，避障与导航

Posted 2022-03-07 lizhensheng

• 现在出现了两种开发模式（框架）
• 第一种，在ROS下针对机器人本体，相机，机械臂等开发接口，形成很多独立的包
• 这种是根据设备来对包进行分类，分模块开发
  
• 第二种，使用ROS的MoveIt!开发包，在这个大框架下，针对不同的机器人和机器人功能进行开发
• 这种是根据功能的不同，进行接口开发！
• 第二种貌似开始流行了！！
• 进行接口开发！！
  
• 目标：弄懂原理，看怎么样在不载入地图的情况下实现移动和避障行为，机器人行为设计
• 不载入地图是否意味着可以载入一个空的地图？（就算不是空的，也只给一个全局围墙，像一个矩形似的），然后通过手动指定初始坐标，就可以进行局部路径规划，因为全局地图为空，相当于不进行全局规划，实际上全局规划在LV上通过语义地图进行
• 实现：给定一个门的虚拟位置（位置，距离和角度），机器人能够走过去，避障，调整位置和姿态
• Using the ROS MoveIt! and Navigation Stack
• 安装
• sudo apt-get install python-wstool

• STEP 2: Download the source code

source /opt/ros/indigo/setup.bash mkdir moveit cd moveit mkdir src cd src/ wstool init . wstool merge https://raw.github.com/ros-planning/moveit_docs/indigo-devel/moveit.rosinstall wstool update cd ..

• STEP 3: Make sure MoveIt! dependencies are installed

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y

• STEP 4: Build MoveIt!

• Assuming you are in the moveit folder created above,
• catkin_make
• 这样装太慢了
• 推荐这样安装？？
•  sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full
• 由于这样没有源码看，所以又卸载了
• 还是按照源码来构建吧
• 下载后安装依赖包
• 将文件夹复制到ROS工作空间下吧
• 计划
• 手动制定初始点
• 语义地图作为全局规划器
• 先实现手动遥操作P3AT机器人
• 再完成机器人语义导航
• 再实现追门
• 在自己电脑上实现P3AT手动操作，并寻找vontrol base，只有这样才能够使用navigation stack，使用mobilesim模拟
• 查看move_base的代码！思考改进方案，最终在自己电脑上实现，给定点序列，机器人能够实现局部避障，和完成路径。
• amcl node    
• 看看不启动这个节点会不会出错。如果出错，则改造，使得这个节点的功能是手工定位。zslocal
• 已经查看globleplanner, movebase,navcore完毕
• 继续查看代码，分析出需要修改的地方，和怎样修改。
• 为什么收不到ROSARIA的其他消息呢？
• tf的原因及相关研究
• navigation stack 的相关研究及代码修改
• 卸载deb包，不过要返回来安装bfl第三方依赖包，后来发现编译出现问题，还是把所有依赖包安装上吧
• sudo apt-get install ros-indigo-bfl libasound2-dev libavahi-client-dev libavahi-common-dev libcaca-dev libdbus-1-dev libpulse-dev libsdl-image1.2-dev libsdl1.2-dev libslang2-dev libwebp-dev libwebpdemux1 libasound2-doc
• 把所有有关globalplanner 和 global costmap 有关的代码都注释
• 因为本项目的全局规划器（语义导航模块）并未完成，所以将recovery 模块也注释掉，即不加载此模块
• 卧槽，太TM难了，代码太多了，估计编译都通不过，更不用说调试了，而且还有四元数！！
• 方法二：地图使用空白地图，使用假定位，自己设计全局规划器
• 估计和上面一样难；
• 方法三：自己从头编写zsbase
• 但是这也得是在看懂movebase的基础上好吧！！
• 卧槽，太难了，先花一两天时间来看代码吧！