4.19-P3AT navigation with odom

Posted 2022-03-07 lizhensheng

• 就算没有地图，不管怎么样，还是需要一个全局坐标系，我得告诉机器人他在哪儿
• 在rosaria中添加相关代码，通过tf发出来
• 先实现：读出机器人在全局坐标中的数据，并且我可以设置odom与zsworld_frame的关系
• 设置坐标系之间的关系就是设置机器人的出生点啊！
• 通过rosparam来设置全局坐标系与机器人里程计的关系～
• 固定zsworld坐标系，使得机器人最后能够输出全局坐标，使用tf
  
• 完成所有启动模块的参数编写，试着跑一下，不要怕！
• 做一个fake_amcl，使得move_base能够知道自己的全局坐标
• initialpose 需要从rosaria发送出来
• 完善rviz显示
  
• 改造move_base模块！
• 重点还是在move_base的代码上！
• 想初始化两个cost_map，有一张全局空地图作为全局坐标，但是不使用任何全局规划器，因为全局规划器在上位机上。
• 或者说，叫做自己设计全局规划器插件，但是现在还没这个水平，就先把全局规划器给去掉吧。
• 需解决问题
• 为什么cost_map 不更新，障碍层地图不更新？
• 做一个消息发布器，测试自己改造的move_base
• 怎样单独调试cost_map节点呢？
• 或者从头开始做？一点一点编码？
• 做一个消息发布器
• tf::poseTFToMsg();
• frame_id
• odom; base_link; bumpers_frame; sonar_frame; 
• local planner 没有收到path plan!
• 已经设置planner thread 不运行，当然收不到path plan
• 实际上path plan 永远是局部的，就是下一个点
• 能走，但是不能避障
• 现有情况描述，给定坐标范围必须在1m以内，不然此坐标会被预处理代码给“修剪”掉
• 终点检测功能误差较大，为0.1m，所以x为0.9的时候就会停下来
• 最后没有纠正姿势（很可能是recovery behavior模块没有执行），也有可能是因为
  

• yaw_goal_tolerance设置太大，为3.14

• 查看local planner和recovery behaviors.的相关代码
• 机器人是怎样实现避障的？
• 可能的问题是：局部损失地图没有更新，导致局部规划器没有重新根据局部地图规划
• 没有实现恢复行为，导致没有进入重新规划步骤。
• 可能原因分析
• 要么是避障功能没有激发：避障功能可能在recovery behavior 模块中，但是被我给注释掉了
• 要么是本地地图没有正确配置：在RVIZ上没有看到地图正确更新
• 我认为：局部规划器是有规划的，但是没有进行重新规划？
• 老师认为，局部规划器根本就没有规划，我认为老师是对的。
  
• 任务
• 将全局坐标放到外边去
• 理解规划器代码