8.15-ros-bag使用

Posted 2022-03-07 lizhensheng

rosbag-数据记录工具

rosbag-数据记录工具
参考
前言
记录
rosbag基本使用
rqt_bag
数据修改
数据导出到matlab分析

TOC

参考

使用示例
rosbag-wiki
Bag file format
MATLAB working with bag file
Bag file
rqt_bag
rosgab/migration
Python 分析rosbag files
How to extract data from bag file
Matlab: transform quaternion to rotation

前言

• 因实验，需要将机器人坐标记录下来，在matlab上做对比实验
• 需要学习，rosbag的基本使用，bag文件的处理，matlab上ROS工具箱使用

记录

rosbag基本使用

• bag实际上是将一个node的行为录制下来，然后可以重新播放
• 使用命令行能够：录制，从包重新发布，获取包的概括信息，检查包的消息类型，使用Python表达式过滤包中信息，压缩解压缩包，重新索引包
• 如果录制高带宽的东西，例如图像信息，建议在本地录制和存放文件
• bag文件默认名字为日期，可以添加前缀
• 基本命令包括
  • record：制定主题来录制

rosbag record rosout tf cmd_vel
rosbag record -a #所有
rosbag record --duration=30 /chatter #持续30s,5m,2h
rosbag record --split --size=1024 /chatter #空间达到1024M后分文件存储
rosbag record --split --duration=30 /chatter #持续时间到30s后分文件存储
rosbag record -o session1 /chatter #为文件名字做前缀
rosbag record -O session2_090210.bag /chatter #为文件命名
rosbag record --node=/joy_teleop #录制该节点左右消息
rosbag record -l 1000 /chatter  # 录制该主题1000个消息限制

• info
• play
  • 注意：如果两个包被播放，它们将作为一个包对待。比如你录制一个包，在一个小时之后再录制一个包，然后同时播放，这个时候你会经历1个小时的空白。

rosbag play recorede1.bag
rosbag play --clock recorded1.bag #发布时钟时间
rosbag play --clock --hz=200 recorded1.bag #时钟频率默认100
rosbag play -r 10 recorded1.bag # 发布速度翻倍
rosbag play -d 5 recorded1.bag #每一次advertise后等待5秒
rosbag play -u 240 recorded1.bag #只播放240s
rosbag play -l recorded1.bag # 循环播放

• check

rosbag check old.bag
rosbag check -g diagnostics.bmr diag.bag #生成一个移植规则文件migration rule file

• fix

rosbag fix old.bag repaired.bag myrules.bmr #使用规则文件恢复包文件内容

• filter

filter <in-bag> <out-bag> <expression> # 详情请访问网页，可以使用topic, m, t, 等要素，分别是主题，消息，时间
rosbag filter input.bag output.bag "t.to_sec() <= 1284703931.86"

• compress
• decompress
• reindex
  • 修复包的命令

rqt_bag

• 提供全方位的图形化界面，具有录制，播放，显示，保存，加载文件，暂停等功能

数据修改

• 请参考migration网页

数据导出到matlab分析

• 先导出为CSV文件，逗号分隔值文件格式

rostopic echo -b log_file.bag /topic_name
rostopic echo -p /topic_name #使用matlab友好格式进行显示

• 再存为文件

rostopic echo -b file.bag -p /topic > data.txt