6.22-Actionlib

Posted 2022-03-06 lizhensheng

参考
提示
前言
步骤记录
学习actionlib基础知识
定义：用来为预先发布的任务执行提供接口
综述
客户端-服务器模型（ROS Action Protocol）
action的具体消息定义（Action Specification）
构造描述文件
示例代码

TOC

参考

Actionlib
Detailed_description
Tutorials
SimpleActionClientAPI
sstream double 字符串转换
tf API

提示

• 只有一个包或节点是消息，服务，动作的提供者时，在构造描述文件中才需要添加相应的描述语句，如果是接受者，那么不需要提供。

  请比较rosaria和rosaria_client构造描述文件的区别

前言

• 基础技能，很重要
• 接上一篇日志
• 准备看完后，找一个时间给ROS for LabVIEW 加上Action功能，当前项目中利用ROS中一个Proxy节点，将服务请求转换为动作请求

步骤记录

学习actionlib基础知识

定义：用来为预先发布的任务执行提供接口

The actionlib stack provides a standardized interface for interfacing with preemptable tasks.

综述

在ROS中，已经有一种机制，让程序可以向一个节点发送任务请求并收到一次回应，这个机制叫做服务（service），但是在其他很多情况下，如果一个任务需要很长时间完成，用户想要周期性地收到服务器的反馈，这样的机制已经实现，叫做动作，action。

The actionlib package provides tools to create servers that execute long-running goals that can be preempted. It also provides a client interface in order to send requests to the server.

客户端-服务器模型（ROS Action Protocol）

协议建立在ros message机制上。

action的具体消息定义（Action Specification）

• Goal
• Feedback
• Result
• .action file
  各种消息的具体定义都在这个文件中*.action

构造描述文件

find_package(catkin REQUIRED genmsg actionlib_msgs actionlib)
add_action_files(DIRECTORY action FILES DoDishes.action)
generate_messages(DEPENDENCIES actionlib_msgs)

<depend package="actionlib"/>
<depend package="actionlib_msgs"/>

示例代码

// sending the goal
ac.sendGoal(goal);
// wait until finish
while (!ac.waitForResult(ros::Duration(1.0)))
ROS_INFO("Running…");
// print result
if(ac.getState() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED)
ROS_INFO("Hooray, the base moved 1 meter forward");
else
ROS_INFO("The base failed to move forward 1 meter for some reason");