12.27-ros-gazebo基础

Posted 2022-03-06 lizhensheng

gazebo与ROS的连接

前言

• 仿真平台搭建的参考

参考

connect to ROS
Using roslaunch to start Gazebo, world files and URDF models

学习记录

与ROS的集成

• gazebo7是独立的软件，与ROS的连接是通过gazebo_ros_pkgs包来完成的，这些包完成了很多工作，包括依赖关系，catkin支持，URDF和SDF文件的兼容，对ros_control的支持。
• 这些接口主要包括：

gazebo_ros
gazebo_msgs
gazebo_plugins
gazebo_tests
gazebo_worlds
gazebo_tools
gazebo_ros_api_plugin
gazebo_ros_paths_plugin

从旧版本升级

• 查看网页吧，这里不赘述
• 一个较大的变化是gazebo变成的gazebo_ros

Launch Files

CMakeLists.txt

package.xml

安装gazebo_ros_pkgs

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

• 测试安装

roscore &
rosrun gazebo_ros gazebo

启动一个环境

<launch>
  <!-- We resume the logic in empty_world.launch, changing only the name of the world to be launched -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="worlds/mud.world"/> <!-- Note: the world_name is with respect to GAZEBO_RESOURCE_PATH environmental variable -->
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>
</launch>

• 环境文件是一个sdf描述文件

<sdf version="1.4">
    <world name="default">
      <include>
        <uri>model://sun</uri>
      </include>
      <include>
        <uri>model://ground_plane</uri>
      </include>
      <include>
        <uri>model://double_pendulum_with_base</uri>
        <name>pendulum_thick_mud</name>
        <pose>-2.0 0 0 0 0 0</pose>
      </include>
      ...
    </world>
  </sdf>

创建项目

实际操作

roslaunch来渲染你的URDF格式的机器人模型

• 调用ROS service

rosrun gazebo_ros spawn_model -file `rospack find MYROBOT_description`/urdf/MYROBOT.urdf -urdf -x 0 -y 0 -z 1 -model MYROBOT
rosrun gazebo_ros spawn_model -file `rospack find baxter_description`/urdf/baxter.urdf -urdf -z 1 -model baxter

• 使用roslaunch

<!-- Spawn a robot into Gazebo -->
<node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find baxter_description)/urdf/baxter.urdf -urdf -z 1 -model baxter" />

• XACRO 例子

<!-- Convert an xacro and put on parameter server -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(find pr2_description)/robots/pr2.urdf.xacro" />

<!-- Spawn a robot into Gazebo -->
<node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-param robot_description -urdf -model pr2" />

使用机器人模型库中的模型

需要实际操作

在package.xml中声明model paths

<export>
  <gazebo_ros gazebo_model_path="$prefix/models"/>
  <gazebo_ros gazebo_media_path="$prefix/models"/>
</export>

使用插件

• 插件可以根据需要添加到sdf文件中，可以添加到等元素下。如果需要添加定义到URDF文件下，你需要先用元素包裹元素。

将插件插入到元素下

<gazebo>
  <plugin name="differential_drive_controller" filename="libdiffdrive_plugin.so">
    ... plugin parameters ...
  </plugin>
</gazebo>

• 如果是URDF文件下，有一个特性支持自动转化为SDF下的元素下

<model name="your_robot_model">
  <plugin name="differential_drive_controller" filename="libdiffdrive_plugin.so">
    ... plugin parameters ...
  </plugin>
</model>

将插件插入到元素下(同理)

<gazebo reference="your_link_name">
  <plugin name="your_link_laser_controller" filename="libgazebo_ros_laser.so">
    ... plugin parameters ...
  </plugin>
</gazebo>

如果 reference没有值，则默认为整个机器人