关于RGBDSLAMV2学习安装调试过程

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了关于RGBDSLAMV2学习安装调试过程相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

Step1:https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/wiki/Instructions-for-Compiling-Rgbdslam-(V2)-on-a-Fresh-Ubuntu-16.04-Install-(Ros-Kinetic)-in-Virtualbox

照着这个instructions安装好 rgbdslamv2,并且在安装的过程中,后续要用的依赖也已经安装好了

Step2:https://www.twblogs.net/a/5c542fdcbd9eee06ee218f6c/zh-cn

照着高翔的指导一步一步的学习,存在的大部分问题在上面的博客中可以解决

备注:

关于g20部分,代码提示c++11不兼容等诸多问题,在src目录下添加支持c++11即可

include(CheckCXXCompilerFlag)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++11" COMPILER_SUPPORTS_CXX11)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++0x" COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
if(COMPILER_SUPPORTS_CXX11)
    set(CMAKE_CXX_FLAGS "$CMAKE_CXX_FLAGS -std=c++11")
elseif(COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
    set(CMAKE_CXX_FLAGS "$CMAKE_CXX_FLAGS -std=c++0x")
else()
    message(STATUS "The compiler $CMAKE_CXX_COMPILER has no C++11 support. Please use a different C++ compiler.")
endif()

 if(COMMAND cmake_policy)
  cmake_policy(SET CMP0003 NEW)
endif(COMMAND cmake_policy)

step3:关于g2o_viewer提示core dump段错误问题

这是因为编译时qt4  qt5不兼容问题,解决办法,(qt5 版本)

  • 1 sudo apt-get install libqglviewer-dev
  • 2 qmake -v 检查是不是qt5
  • 3 找到g2o源码目录的cmake_module目录,打开FindQGViewer.cmake
  • 4 把前几行关于qt4的部分注释掉添加
    # Need to find both Qt4,5 and QGLViewer if the QQL support is to be built
    #FIND_PACKAGE(Qt4 COMPONENTS QtCore QtXml QtOpenGL QtGui)
    #IF(NOT Qt4_FOUND)
    #    FIND_PACKAGE(Qt5 QUIET COMPONENTS Core Xml OpenGL Gui Widgets)
    #    IF(NOT Qt4_FOUND AND NOT Qt5_FOUND)
    #        MESSAGE("Qt4,5 not found. Install it and set Qt4,5_DIR accordingly")
    #        IF (WIN32)
    #            MESSAGE("  In Windows, Qt5_DIR should be something like C:/Qt/5.4/msvc2013_64_opengl/lib/cmake/Qt5")
    #        ENDIF()
    #    ENDIF()
    #ENDIF()
    FIND_PACKAGE(Qt5 COMPONENTS Core Xml OpenGL Gui Widgets)
    IF(NOT Qt5_FOUND)
      MESSAGE("Qt5 not found. Install it and set Qt5_DIR accordingly")
      IF (WIN32)
        MESSAGE("  In Windows, Qt5_DIR should be something like C:/Qt/5.4/msvc2013_64_opengl/lib/cmake/Qt5")
      ENDIF()
    ENDIF()

    关于find_library(QGLVIEWER_LIBRARY_RELEASE  和 find_library(QGLVIEWER_LIBRARY_DEBUG的部分 改成一下内容

    find_library(QGLVIEWER_LIBRARY_RELEASE
      #NAMES qglviewer-qt4 qglviewer QGLViewer QGLViewer2
      #NAMES qglviewer-qt5  QGLViewer-qt5
      #NAMES qglviewer-qt4 QGLViewer-qt4 qglviewer QGLViewer QGLViewer2
      NAMES qglviewer QGLViewer
      PATHS /usr/lib
            /usr/local/lib
            /opt/local/lib
        /usr/lib/x86_64-linux-gnu
            /sw/lib
            ENV QGLVIEWERROOT
            ENV LD_LIBRARY_PATH
            ENV LIBRARY_PATH
      PATH_SUFFIXES QGLViewer QGLViewer/release
    )
    find_library(QGLVIEWER_LIBRARY_DEBUG
      #NAMES dqglviewer dQGLViewer dQGLViewer2 QGLViewerd2
      NAMES dqglviewer dQGLViewer dQGLViewer QGLViewerd2
      PATHS /usr/lib
            /usr/local/lib
            /opt/local/lib
        /usr/lib/x86_64-linux-gnu
            /sw/lib
            ENV QGLVIEWERROOT
            ENV LD_LIBRARY_PATH
            ENV LIBRARY_PATH
      #PATH_SUFFIXES QGLViewer QGLViewer/release
      PATH_SUFFIXES QGLViewer QGLViewer/debug
    )

     

  • 5 返回g2o/build ,执行
    cmake ..
    make -j4
    make install

     

  • 6 运行g2o_viewer 便成功了

 

工作环境:ubuntu16.04

以上是关于关于RGBDSLAMV2学习安装调试过程的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

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