Erle Robotics GitBook_2

Posted 2020-07-28

                                  

2 ，软件

      Linux最初是基于个人电脑的免费操作系统，目前它已经被移植到各种硬件平台上，可用于嵌入式的开发。

Autopilot

     自动驾驶仪是在控制无人驾驶飞机时提供帮助的软件。目前有许多自动驾驶仪让无人机飞往或者移动到一些预先指定的地理位置（如使用GPS），自主运动是自动驾驶仪的一个特征而不是自动驾驶仪本身。

为更好地理解，我们来分析不同控制直升机方式，旋转飞行的无人机：

                            

根据图像，为先导，最简单的情况是控制所需的（D）位置通过Xd，Yd和Zd（还有一层对应于完全自主飞行，飞行员可以设置所需的开始和终结点）。自动驾驶仪的任务是获得飞行器的不同的物理参数（如速度、角速度或力矩），并提供了一个简单的界面，使得驾驶尽可能容易。

自动驾驶仪用于erle
     一直在努力工作beaglepilot，一个完整的基于Linux的自动驾驶仪基于ardupilot提供所有必要的工具，已经由不同的实体和贡献者的有了良好的结合。
    虽然它不应该用在真正的无人驾驶飞机，我们也提供了一个简单的自动驾驶仪用Python实现应用于教学中。

Robot Operative System (ROS)

机器人操作系统（ｒｏｓ）提供了软件库和工具，帮助开发者创建机器人应用程序，这是一个在计算机上有操作系统的软件，ROS提供标准的服务，如硬件抽象层，设备驱动程序，库函数，以及可视化工具。