无人驾驶——定位

Posted yrm1160029237

tags:

篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了无人驾驶——定位相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

1.定位方法:

  1.1 基于电子信号的定位:GPS

  1.2 航迹推算:IMU(加速度计+陀螺仪),轮速计

  1.3 环境特征匹配:传感器感知+融合

 

2.地图:

  2.1 3D voxel地图

  2.2 点云地图

  2.3 2D概率地图

 

 

3.技术

  2.1 RTK:容易受电磁环境干扰’

  2.2 GPS:

    1.缺点:多径效应

  2.3 激光点云定位技术:反射值+高度值,自适应匹配

    1.缺点:场景变化太大,废掉

    2.相关技术和工具:PostgreSQL,PostGIS, pgpointcloud:   https://github.com/digoal/blog

 

  2.4 视觉定位:

    1.在线特征检测:FCN图像分割;分段直线聚类

    2.特征匹配:

  2.5 惯性导航

    1.yaw对齐:双天线(两个GPS连线的方向);车跑起来的速度方向+之后的卡尔曼滤波 

    2.缺点:短时很准,随着时间推移,误差增大

  2.6 组合导航

    1.融合方法:卡尔曼滤波器(惯导的输出作为时间更新;GPS/点云的位置作为量测更新)

技术图片

 

3.高精地图

  3.1  高精地图方案:百度-激光+相机;宽凳科技-纯视觉制图20cm;英伟达-高精实时制图;DeepMotion-纯视觉制图

  3.2 地图格式:

    1. NDS:国内不是很多,国外大厂-宝马

    2. OpenDrive:apollo

      section;lane;junction;

  3.3 厂商:

    1. here-诺基亚,80%欧美市场,戴姆勒30亿美金收购,腾讯、四维入股

    2. mobileye

    3.谷歌:激光+图像

    4.TomTom:激光点云 

    5.apollo:GPS(RTK)+IMU,激光(64线+16线)+摄像头,长短焦

  3.4 关键技术

    1.激光:点云分割,点云DeepLearning,点云Slam,点云特征提取

    2.算法输出:定位地图;高精地图;路径规划地图;仿真地图

  3.5 包含信息:

    1.lane;Road及其边界——>辅助横向定位

    2.红绿灯,指示牌——>指导驾驶

    3.树木,建筑——>可以辅助定位车辆

    4.司机的驾驶习惯:什么地方加减速——>让无人驾驶更像人

   3.6 apollo高精地图

    1.坐标系:UTM;WGS84;坐标系

以上是关于无人驾驶——定位的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

自动驾驶 | Apollo无人驾驶课程笔记3-定位

自动驾驶 | Apollo无人驾驶课程笔记3-定位

自动驾驶 | Apollo无人驾驶课程笔记3-定位

无人车定位技术

无人驾驶——定位

无人驾驶资料整理