FreeRTOS高级篇9---FreeRTOS系统延时

Posted zhzht19861011

tags:

篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了FreeRTOS高级篇9---FreeRTOS系统延时相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

FreeRTOS提供了两个系统延时函数：相对延时函数vTaskDelay()和绝对延时函数vTaskDelayUntil()。相对延时是指每次延时都是从任务执行函数vTaskDelay()开始，延时指定的时间结束；绝对延时是指每隔指定的时间，执行一次调用vTaskDelayUntil()函数的任务。换句话说：任务以固定的频率执行。
在《FreeRTOS系列第11篇---FreeRTOS任务控制》一文中，已经介绍了这两个API函数的原型和用法，本文将分析这两个函数的实现原理。

1. 相对延时函数vTaskDelay()

考虑下面的任务，任务A在执行任务主体代码后，调用相对延时函数vTaskDelay()进入阻塞状态。系统中除了任务A外，还有其它任务，但是任务A的优先级最高。
 
void vTaskA( void * pvParameters )  
 {  
     /* 阻塞500ms. 注:宏pdMS_TO_TICKS用于将毫秒转成节拍数,FreeRTOS V8.1.0及
        以上版本才有这个宏,如果使用低版本,可以使用 500 / portTICK_RATE_MS */  
     const portTickType xDelay = pdMS_TO_TICKS(500);  
   
     for( ;; )  
     {  
         //  ...
         //  这里为任务主体代码
         //  ...
        
         /* 调用系统延时函数,阻塞500ms */
         vTaskDelay( xDelay );  
     }  
}
对于这样一个任务，执行过程如图1-1所示。当任务A获取CPU使用权后，先执行任务A的主体代码，之后调用系统延时函数vTaskDelay()进入阻塞状态。任务A进入阻塞后，其它任务得以执行。FreeRTOS内核会周期性的检查任务A的阻塞是否达到，如果阻塞时间达到，则将任务A设置为就绪状态。由于任务A的优先级最高，会抢占CPU，再次执行任务主体代码，不断循环。
从图1-1可以看出，任务A每次延时都是从调用延时函数vTaskDelay()开始算起的，延时是相对于这一时刻开始的，所以叫做相对延时函数。
从图1-1还可以看出，如果执行任务A的过程中发生中断，那么任务A执行的周期就会变长，所以使用相对延时函数vTaskDelay()，不能周期性的执行任务A。