对CAN signal 的一点理解

Posted 2020-06-11

 

首先每个 ECU是一个网络节点，每个网络节点可收发一些 Message，每个Message 由CAN signals构成。每个 CAN signal利用一个或多个连续的2进制位来表示承载的信息。下面就来举个列子简要介绍如何理解 CAN signal的定义。

以节点 IPC中ESP_STATUS 这个CAN message 中的 ESP_VehicleSpeed这个CAN signal 为例，查看 DBC中的定义如下图：

可以看到这个 signal由13 个bit构成，字节序是 Motorola，单位是KPH ，Factor是 0.05625，

无效值是 0x1FFF，最大值是460.69 KPH 。

怎么来理解这个 13bit以及Factor 和最大值呢？

首先可以看 Layout，这个signal 占了2个字节，其中一个占了 8位，另一个占了5位，合在一起正好是 13位，而13 个bit可以表示的无符号范围正好是 0 – 0x1FFF，因此一般把最大的那个范围定做 Invalid Value，如果CAN signal 是这个值，那么此时获取的 CAN signal就是无效的。

那么怎么理解 factor呢？可以把它理解为精度，即每一个 CAN signal的整数值所代表的有单位的数值，即 0表示0 KPH ， 1表示 1*0.05625即0.05625KPH ，2表示 2*0.05625即0.1125 KPH ，n表示 n*0.05625 KPH，注意这里的n是十进制数值。因此可以把收到的 CAN signal整数值对应转换为实际数值，自然的可以理解最大值是怎么来的，即 0x1FFF即十进制8191 ，与0.05625相乘得到的 460.69。

如何根据 layout获得相应的CAN signal 数值呢，写代码获取该 CAN signal的数值应该是这样：

(Msg.ESP_VehicleSpeed_0 << 0) + (Msg.ESP_VehicleSpeed_1 << 5)