12.3 ROS Costmap2D代价地图源码解读_1

Posted 2020-11-27 flyinggod

博客转自：https://blog.csdn.net/Neo11111/article/details/104798065

Costmap通过各层地图订阅话题、接收传感器数据，维护各层地图数据，并最终整合出一张用于路径规划的主地图。

【结构示意图】

【相关文件】

costmap_2d/src/costmap_2d_ros.cpp
costmap_2d/src/costmap_2d.cpp
costmap_2d/src/layered_costmap.cpp
costmap_2d/src/costmap_layer.cpp
costmap_2d/plugins/static_layer.cpp
costmap_2d/plugins/obstale_layer.cpp
costmap_2d/plugins/inflation_layer.cpp

Costmap2DROS类是对整个代价地图内容的封装。

LayeredCostmap类是Costmap2DROS的类成员，它是“主地图”，也能够管理各层地图，因为它含有指向各层子地图的指针，能够调用子地图的类方法，开启子地图的更新。并且，各层子地图最后都会合并到主地图上，提供给规划器的使用。它含有Costmap2D类成员，这个类就是底层地图，用于记录地图数据。

CostmapLayer类派生自Layer类和Costmap2D类。Layer类中含有子地图层用到的一些函数，如更新size、更新bound、和主地图合并等；Costmap2D类存储该层维护的地图数据。由CostmapLayer类派生出StaticLayer类和ObstacleLayer类，即静态层和障碍层，前者获取静态地图，后者通过传感器数据不断更新，获得能反映障碍物信息的子地图。