image_transport

Posted klcf0220

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了image_transport相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

0. image_transport简介
image_transport应该总被用在image订阅和发布上。它为低带宽压缩格式(compressed formats)image传输提供透明支持。例如:为JPEG/PNG压缩和视频流提供单独插件,为此类image提供传输(订阅和发布)。

当我们基于Image工作时,我们常希望指定传输策略。例如使用压缩Image或视频流编码。 image_transport提供class和node提供支持位随意格式的各类传输。抽离了格式等复杂信息,所以用户只看到sensor_msgs/Image这个message.

指定格式的传输由插件提供,image_transport自身只提供“raw”传输。其它的格式支持依赖于其它子package. image_transport_plugins.

1. image_transport 使用:

image_transport可以使用C++或Python接口。我们主要看看C++接口。

1.1: 下载image_transport源码

$cd catkin_ws/src

$git clone https://github.com/ros-perception/image_common.git

1.2: 学习用法

正常发布和订阅,是通过NodeHandle, 如下:

// Do not communicate images this way!
#include /ros.h>

void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
  // ...
}

ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("in_image_topic", 1, imageCallback);
ros::Publisher pub = nh.advertise<<SPAN class=ID style="BOX-SIZING: border-box; COLOR: rgb(0,0,0)">sensor_msgs::Image>("out_image_topic", 1);

而使用image_transport:

// Use the image_transport classes instead.
#include /ros.h>
#include /image_transport.h>

void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
  // ...
}

ros::NodeHandle nh;
image_transport::ImageTransport it(nh);
image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("in_image_base_topic", 1, imageCallback);
image_transport::Publisher pub = it.advertise("out_image_base_topic", 1);

image_transport 发布和订阅独特的ROS Topic为每一个可用的Transport。 与ROS Publisher不同,它并非注册一个单独的Topic。 而是多个Topic, Topic命名遵循一个标准规则。在接口中,我们只能指定Base Topic名。其它具体名字,由规则指定。

例如,上面发布了名为:out_image_base_topic地Topic。但这个名称只是Base Topic Name。

而advertise会创建多个以base  Topic Name 为基础的Topic。 例如: /out_image_base_topic/compressed

.....

1.3:例子察看:

察看image_transport utorial目录,其中为例子代码。

首先看CMakeLists.txt.

add_executable(my_publisher src/my_publisher.cpp)

add_executable(my_subscriber src/my_subscriber.cpp)

add_library(resized_publisher src/manifest.cpp src/resized_publisher.cpp src/resized_subscriber.cpp)

可以看到,例子中生成了一个库和两个可执行文件。

my_publisher.cpp:

int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "image_publisher");
ros::NodeHandle nh;
image_transport::ImageTransport it(nh);
image_transport::Publisher pub = it.advertise("camera/image", 1);

cv::Mat image = cv::imread(argv[1], CV_LOAD_IMAGE_COLOR);
sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image).toImageMsg();

ros::Rate loop_rate(5);
while (nh.ok()) {
pub.publish(msg);
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
}

运行:

$roscore

$rosrun image_transport_tutorial my_publisher /home/sam/image/image1.jpg

看效果:

$rosrun rqt_image_view rqt_image_view

选择不同的Topic, 可以看到图像。

$rostopic list

/camera/image
/camera/image/compressed
/camera/image/compressed/parameter_descriptions
/camera/image/compressed/parameter_updates
/camera/image/compressedDepth
/camera/image/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/image/compressedDepth/parameter_updates
/camera/image/theora
/camera/image/theora/parameter_descriptions
/camera/image/theora/parameter_updates

在usb_cam Package中,也使用了image_transport. 只是它使用的接口是advertiseCamera()

相关API:

http://docs.ros.org/api/image_transport/html/

https://blog.csdn.net/qq_27806947/article/details/92827520

官方链接:http://wiki.ros.org/image_transport























以上是关于image_transport的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

ROS学习笔记52--图片从compressed格式转raw格式代码接口介绍

ROS订阅两个图像节点

ROS 订阅图像节点

ROS 订阅图像节点

微信小程序代码片段

VSCode自定义代码片段——CSS选择器