ROS运行

Posted 2020-11-27 momeiwufeng

第一个吉祥物测试

小乌龟

第一个终端$roscore
第二个终端$rosrun turtlesim turtlesim_node
第三个终端$rosrun turtlesim turtle_teleop_key

第二个ROS-Academy-for-Beginners教学包

在src文件夹下

git clone https://github.com/sychaichangkun/ROS-Academy-for-Beginners

在ws工作空间下安装依赖项

$cd tutorial_ws
$rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y

报错如下有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试？

解决参考https://blog.csdn.net/weixin_38102771/article/details/95679348

其实就是重新sudo apt-get update 更新，因为报错时也提示了

E: 有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试？
ERROR: the following rosdeps failed to install
apt: command [sudo -H apt-get install -y ros-melodic-gmapping] failed

所以重新开一个终端更新了一下，再运行一次就ok了

然后在ws工作空间下编译catkin_make

刷新工作空间！！！编译完成后，不刷新工作空间环境，就找不到工作空间

法一
$source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash
法二
rospack profile

或者为了打开终端就能够运行工作空间中编译好的ROS程序，习惯把法一追加到~/.bashrc中

$echo "source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

运行仿真

打开终端

刷新环境
$rospack profile

再输入

$roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

打开终端输入

$rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py

则可以使用i,j,k等按键控制机器人移动。