自动驾驶路径跟踪算法
Posted yang220
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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了自动驾驶路径跟踪算法相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
1.纯跟踪算法
compute_wheel2 = atan(2 * Vehicle_length * sin(pid_yaw) / (k * 2 / 3.6 + Lf)) * 57.3 # Lf 为预瞄距离
https://blog.csdn.net/adamshan/article/details/80555174
2.standly算法
δ(t)=θe?(t)+atan(ke(t)/v(t)?) # k是系数，θe?(t)是航向偏差，e(t) 是横向偏差， v(t)?是速度
https://blog.csdn.net/renyushuai900/article/details/98460758
以上是关于自动驾驶路径跟踪算法的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章