cd命令和roscd命令的区别，并解决环境变量问题

Posted 2020-11-24 tanshengjiang

cd命令和roscd命令都是切换到指定目录的命令。不同的是，cd是Linux系统的命令，在使用时必须指定目标目录的完整路径；而roscd是ros系统中的命令，它可以直接切换到指定目录（ros系统中的软件包），而不需要输入冗长的完整路径。

例如，要切换到roscpp这个软件包，两个命令的格式分别为：

    cd /opt/ros/kinetic/share/roscpp
    roscd roscpp

显然，在ros系统中，roscd要比cd命令更加方便。

但在使用的过程中，我们有时候会发现，roscd命令不能正常使用，系统会提示找不到软件包，这是因为roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包，这时候我们需要切换到ros系统的工作空间（catkin_ws）下，通过source命令将软件包添加到环境变量中，即：

    cd ~/catkin_ws
    source ./devel/setup.bash

添加环境变量之后，roscd即可正常使用。

注意，如果新打开了一个终端，在使用某一工作空间之前，都需要执行上述命令切换到该工作空间的目录下将工作空间的路径添加到环境变量中。

可以使用下面的命令来查看你当前的环境变量：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

若系统返回信息为：

/home/你的用户名/你的工作空间名/src:/opt/ros/melodic(ROS的版本名)/share

如果安装的ROS是melodic版本，则返回信息可能是：

/home/你的用户名/你的工作空间名/src:/opt/ros/melodic/share:opt/ros/melodic/stacks

则表示环境变量已经设置成功了。
原文链接：https://blog.csdn.net/qq_28753373/article/details/82107609