VFH视点特征直方图
Posted larry-xia
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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了VFH视点特征直方图相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
VFH(Viewpoint Feature Histogram)描述子应用于点云聚类识别和六自由度位姿估计问题
（1）训练
给定一个只包含一个物体的场景，这样方便后面聚类的得到。利用一个准确的位姿记录系统获取位姿。获取的不同视角的点云计算VFH描述子。
保存不同视角的点云，并基于此建立kdtree。
（2）测试
从给定的场景中分割提取出聚类。对于每个聚类，计算其VFH描述子。利用VFH描述子在上面建立的kdtree进行搜索查找。
以上是关于VFH视点特征直方图的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章
协同任务基于matlab VFH算法多无人机协同控制技术含Matlab源码 1999期
图像特征分析：颜色特征描述，颜色矩，颜色直方图（附matlab代码）
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