iwr6843-ROS构建

Posted 2023-01-25 _WILLPOWER_

需求

ubuntu-18.04版本

安装ros

安装教程

首先安装必要软件
sudo apt install git curl vim -y

设置您的计算机以接受来自 packages.ros.org 的软件
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置您的密钥

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

首先，确保您的 Debian 软件包索引是最新的：

sudo apt update

直接桌面完整安装
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

环境设置
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
刷新环境
source ~/.bashrc

使用 ti_mmwave_rospkg ROS 驱动程序

此部分参考ti官网的ros教程
位置为mmwave_industrial_toolbox_4_10_1/labs/Robotics/ros_driver/docs/TI_mmWave_ROS_Driver_Users_Guide.html
下载地址

您的用户帐户必须是“dialout”unix 组的成员才能访问 Linux 上的串行端口。要检查您是否是该组的成员，请运行“组”命令。如果您已经是“拨出”组的成员，则输出应列出“拨出”（除了其他组）。如果您不是“dialout”组的成员，请运行以下命令将您的用户帐户添加到该组，然后注销并登录到 Linux 以使更改生效：

sudo adduser <your_username> dialout

执行此命令后，请注销并重新登录到 Linux，以便更改生效。

从 git.ti.com 克隆 git 存储库。
git clone https://git.ti.com/git/mmwave_radar/mmwave_ti_ros.git

将目录更改为 ROS 驱动程序实验室。这是工作区目录。
cd mmwave_ti_ros/ros_driver/
建立
catkin_make

刷新新环境
source devel/setup.bash
注意:可以将其加入到.bashrc中，就不用每次都source了
echo "source ~/mmwave_ti_ros/ros_driver/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

硬件设置

如果使用评估版单个EVM，那么首先要做的就是刷固件

将其拨到刷写模式，使用uniflash工具进行刷写

其中固件为
\\ti\\mmwave_industrial_toolbox_4_10_1\\labs\\Out_Of_Box_Demo\\prebuilt_binaries\\xwr6843ISK_mmw_demo.bin

选择串行口，而不是数据口

刷写完成后，将拨码开关拨到功能模式
插入
修改对应的文件

6843_multi_3d_0.launch

修改数据端口

其它

python3运行ros方法 No module named ‘rospkg’

pip3 install rospkg netifaces defusedxml