ROS实验笔记之——无人机在VICON下定点飞行

Posted gwpscut

tags:

篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了ROS实验笔记之——无人机在VICON下定点飞行相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

飞行的效果

self design Quadrotor flighting test2

首先需要安装mavros

sudo apt-get install ros-neotic-mavros ros-neotic-mavros-extras
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

然后编译实验室内部的飞行控制代码。里面包含了飞控代码以及修改的vicon的驱动(ubuntu20.04)

编译完成后,先看看mavros运行是否正常(注意飞控与机载电脑通过usb连接)。运行launch

roslaunch px4ctrl mavros.launch

报错如上图,没有权限

注意fcu_url的修改。通过下面命令来查看设备

dmesg | grep tty
ls /dev

然后给与串口权限

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

即可。

但是这样还是需要每次给予串口权限,通过下面操作来永久给予权限

sudo gedit /etc/udev/rules.d/XXXX.rules

这里的这个 .rules 的文件名 XXX 可以随意自己定义

输入:

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRSidVendor=="10c4", ATTRSidProduct=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="rename" 

其中,udev的规则为:

$kernel, %k:设备的内核设备名称,例如:sda、cdrom。

这个 kernel 的名称就是你的设备在 /dev/ 路径下的名称(可以使用通配符)

例如相机是可能 /dev/video0 & /dev/video1

那么就可以写 KERNEL=="video*"

假如是某个 usb 模块,在 dev 下面为:/dev/ttyUSB1

那么就应该写成 KERNEL==“ttyUSB1”

--

保存文件即生效,然后需要重新插拔USB串口模块

以上是关于ROS实验笔记之——无人机在VICON下定点飞行的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

ROS实验笔记之——JCV-450无人机初入门

ROS学习笔记之——VICON的使用

ROS实验笔记之——无人机在VICION下试飞

ROS实验笔记之——无人机在VICION下试飞

ROS实验笔记之——P450无人机

ROS实验笔记之——PX4仿真