carla 把车辆遇到的红灯都变成绿灯

Posted 2022-11-11 想游泳的鱼

在仿真场景中有时候希望把遇到的红灯都变成绿灯，这样车就可以畅通无阻的形式。
代码如下

 if vehicle_actor.is_at_traffic_light():
                traffic_light = vehicle_actor.get_traffic_light()
                if traffic_light.get_state() == carla.TrafficLightState.Red:
                    # world.hud.notification("Traffic light changed! Good to go!")
                    traffic_light.set_state(carla.TrafficLightState.Green)

1. 首先判断vehicle是否在交通信号灯的影响范围之内，其实就是看车辆是否进入了交通信号灯的bound box。
   如果进入了，而且信号灯是红色的，那么车就停止了

2. 如果是在影响范围内，就通过函数get_traffic_light()获得对应的交通灯对象

3. 判断当前交通灯的状态，如果是红色，就把交通灯的状态变为绿色的。
   这样车就不会停止，一直再跑。