[C++][PCL]pcl在windows上安装后测试代码2

Posted 2022-10-10 FL1623863129

测试环境：

vs2019

pcl1.12.1

windows10 x64

代码：

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
using namespace std;

int main(int argc, char** argv)
    cout << "Test PCL !" << endl;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    uint8_t r(255), g(15), b(15);
    for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
        for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
            pcl::PointXYZRGB point;
            point.x = cos(pcl::deg2rad(angle));
            point.y = sin(pcl::deg2rad(angle));
            point.z = z;
            uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 | static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
            point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
            point_cloud_ptr->points.push_back(point);
       
        if (z < 0.0)
            r -= 12;
            g += 12;
       
        else
            g -= 12;
            b += 12;
       
   

    point_cloud_ptr->width = (int)point_cloud_ptr->points.size();
    point_cloud_ptr->height = 1;

    pcl::visualization::CloudViewer viewer("result");

    viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
    while (!viewer.wasStopped()) ;
    return 0;

 

结果显示：