ROS1云课→11曲线绘制

Posted 2022-09-01 zhangrelay

ROS1云课→10日志信息

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日志是文字版的，曲线是图形化显示的数据。

ROS2趣味题库之turtlesim魔幻步伐（轨迹类题型）_zhangrelay的博客-CSDN博客

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rqt工具非常多，绘图plot只是其中之一：

绘制标量数据图

使用ROS中现有的一些通用工具轻松地绘制标量数据图。当然非标量数据也可以绘制，但是要分别在不同的标量域里进行。之所以在此仅讨论标量数据，是因为对于大多数非标量数据，有专门的工具能够更好地对其进行表示，会在后面进行部分介绍，例如图形、位姿、方向和角度等。

用rqt_plot画出时间趋势曲线

在ROS1系统中，标量数据可以根据消息中提供的时间戳作为时间序列绘制。然后，就能够在y轴上使用rqt_plot工具绘制标量数据。rqt_plot工具有一套功能强大的参数语法，允许在结构化消息中指定多个字段（当然使用了相当简明的方式），也可以在GUI中手动添加或删除主题和字段。

可配置的部分如下：

功能非常一般。

启动turtlesim和运动，查看曲线： 

这是二维仿真环境留下的足迹……坐标曲线如下：

 

效果和功能都一般，如果需要强大的功能，需要plotjuggler：

绘制轨迹：

多绘制几个周期后，误差清晰可见，重复精度非常差哦。 

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实验三 蓝桥ROS1可视化和调试工具 适用kinetic/melodic/noetic_zhangrelay的博客-CSDN博客

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