ROS学习_基础

Posted 2022-07-04 Leslie X徐

ROS命令行工具使用

一、常用命令

• roscore ：启动ros
• rosrun ：rosrun [package_name] [node_name] 调用节点 参数为功能包名和节点名称
• rosnode ：rosnode list 列出当前运行的节点
• rqt_graph ：可视化当前运行的节点
• rostopic ：进行话题的操作
  • rostopic pub ：发布话题消息
  • rostopic type ：查看消息类型
• rosservice ：进行服务的操作
  • rosservice call：发布服务请求
• rosparam
• rosmsg ：获取消息的详细信息
• rossrv

二、示例：海龟仿真

1. 启动ROS Master：$roscore

2. 启动海龟仿真器：$rosrun turtlesim turtlesim_node

3. 启动海龟控制节点：$rosrun turtlesim turtle_teleop_key
   注意：这三个命令分别在三个终端执行。

4. 运行
   

三、发布话题消息

发布消息 让海龟一直移动。

1. 先查看消息类型

~$ rostopic type /turtle1/cmd_vel 
geometry_msgs/Twist

~$ rosmsg show geometry_msgs/Twist
geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
  float64 x
  float64 y
  float64 z

2. 编写参数

~$ rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "
linear:
 x: 1.0
 y: 0.0
 z: 0.0
angular:
 x: 0.0
 y: 0.0
 z: 0.0
"

注意：参数对齐

3. 运行
   

四、发布服务请求

发布服务请求，添加新的海龟。

1. 查看请求信息

~$ rosservice info /spawn
Node: /turtlesim
URI: rosrpc://ros2go:39063
Type: turtlesim/Spawn
Args: x y theta name

2. 发布请求

~$ rosservice call /spawn "
 x: 5.0
 y: 5.0
 theta: 0.0
 name: 'turtle2'
 "
name: "turtle2"

3. 运行
   

五、话题和服务的区别

1. 话题 (Topic)

• 节点间的异步通信机制
• 使用 发布/订阅 模型
• 话题数据：消息(Message) 文件格式.msg
  

2. 服务 (Service)

• 节点间的同步通信机制
• 使用 客户端/服务器(C/S) 模型
• 数据：文件格式.srv