3d激光雷达开发（点云数据显示）

Posted 2022-03-08 费晓行

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        点云数据显示是开发过程中必不可少的一个环节。因为在实际场景中，可能会涉及到很多的算法步骤，这中间的每一步，都要停下来看一下，处理结果是不是我们自己想要的，所以这中间就必然会涉及到查看显示的部分。显示本身不复杂，但是有几个细节需要注意下。

1、准备cloud_view.cpp

 #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
 #include <iostream>
 #include <pcl/io/io.h>
 #include <pcl/io/pcd_io.h>
    
int 
main ()

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile ("bunny.pcd", *cloud);
    
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer");
	viewer.showCloud(cloud);
	while (!viewer.wasStopped())
	
	

    return 0;

        显示部分代码比较简单，要注意的是PointCloud里面的数据形式。

2、准备CMakeLists.txt

 cmake_minimum_required(VERSION 3.5 FATAL_ERROR)
 
 project(cloud_view)
 
 find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
 
 include_directories($PCL_INCLUDE_DIRS)
 link_directories($PCL_LIBRARY_DIRS)
 add_definitions($PCL_DEFINITIONS)

add_executable (cloud_view cloud_view.cpp)
target_link_libraries (cloud_view $PCL_LIBRARIES)

3、利用cmake生成sln，开始编译，不出意外，应该可以成功

4、执行cloud_view.exe

        执行的过程中，可能会提示缺少dll，不全即可。在自己的电脑上面，发现只依赖于这几个dll库，如下所示，

        如代码所示，显示的文件为bunny.pcd，这个文件网上都有，可以找到下载一下，

5、几个注意点

        1）显示的pcd点数不要太多，一般几千到几万个点是可以的，多了有可能会出现闪退，估计pcl库内部有bug；

        2）显示需要一段时间，不是程序坏了，需要等一段时间而已；

        3）显示的时候，一开始是红、绿、黑的三色图，这是正常的，缩放一下就可以看到点云了。