技术分享 | Airsim初探-用游戏引擎做仿真

Posted 2022-03-03 阿木实验室

谈到无人机/无人车仿真，首先想到的大概就是gazebo，但现在都快进入元宇宙时代了（手动狗头），还再继续使用gazebo这种上个时代的产品就显得不够hack，是时候了解和学习下新事物--Airsim了。 Airsim是由微软开源的无人机/无人车仿真工具，其本质是UE4（虚幻引擎）的一个插件，所以Airsim可以在任何UE4的3D场景地图中运行，可以充分利用epic商城提供的免费、付费地图。在我探索Airsim的几周来，发现Airsim的优点在于：

1、PX4支持，并且支持其他多种飞行模式。 2、Python支持完善，官方提供大量python demo，可以快速进行算法可行性验证。 3、开箱即用，几乎内置所有你可能用到的设备，传感器：吊舱、深度相机、红外相机、雷达、imu、GPS等。你只需简单地修改启动配置文件就能拥有。 4、自带目标识别功能（从UE4端获取，非视觉识别）可以用于生成深度学习训练数据。 5、自带天气修改功能，呼风唤雨，就在此刻。 6、依靠于强大UE4，你甚⾄可以不用写⼀行代码就能实现地图搭建，物体移动，让无人机在你创造的世界中玩耍。 7、Linux/Windows支持。

下⾯展示Airsim的⼀些功能 单目+深度摄像+激光雷达+天⽓变化+ROS https://www.bilibili.com/video/BV1NU4y1f7Qh?spm_id_from=333.999.0.0

张家界地图 + PX4 https://www.bilibili.com/video/BV1Bi4y1y7hg?spm_id_from=333.999.0.0

预置多个地图（只不过没有地图源码）

在Airsim的Releases进行相应下载

1. AbandonedPark

2. Africa (uneven terrain and animated animals)

3. AirSimNH (small urban neighborhood block)

4. Blocks

5. Building_99

6. CityEnviron

7. Coastline

8. LandscapeMountains

9. MSBuild2018 (soccer field)

10. TrapCamera

11. ZhangJiajie

内置大量官方Python demo可供学习

对于Airsim的prometheus支持，我们今年计划在Airsim中实现移动平台的无人机降落，并且同步开始prometheus对Airsim支持的推进，逐步将⼀些prometheus中的热点功能在Airsim中进行复现。

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