元件之MPU6050

Posted 2022-02-28 while(1)

1、基础概念理解

是G-Sensor灵敏度。 range的设置是指sensor所能测量的加速度范围，2g时最多能测到+/-2g，4g时最多能测到+/-4g，…
而sensor的ADC的位数是固定的，也就是说10位能输出的数字只有-512 ~ +511，不管range如何设置，数字输出范围是固定的。
所以，range设置为2g时，测量范围是-2g ~ +2g，数字化后，即为256LSB/g (=512/2)，即1g的加速度对应的输出是256。
Range设置为4g时，测量范围是-4g ~ +4g，数字化后，即为128LSB/g，即1g的加速度对应的输出是128。
以上反过来，即2g时，一个数字代表的加速度是3.91mg （=1000/256）；4g时，一个数字代表的加速度是7.81mg （=1000/128）。