双视图下Bundle Adjustment重投影误差的雅可比矩阵
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（一）建立问题模型
以第一帧的相机坐标系为世界坐标系，世界坐标系中存在n个空间点P，其在第二帧的投影点为p，现在希望求出相机的位姿R，t
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以上是关于双视图下Bundle Adjustment重投影误差的雅可比矩阵的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章
Pose-Graph Optimization vs Bundle Adjustment
史上最简SLAM零基础解读 - Jacobian matrix(雅可比矩阵) → 理论分析与应用详解(Bundle Adjustment)