如何创建Eigen :: Ref的向量

Posted 2021-05-06

我想引用Eigen :: MatrixXd中的不连续行。这将作为函数中的参数传递，而不更改MatrixXd（行主要）值。由于我总是需要选择某些行来传递给这个函数，我想我可以使用一个引用向量来选择行。

但即使创建此向量似乎也是不可能的：点有P.rows()行数但每行都相同，即P中的最后一行。

你能告诉我为什么会这样，以及如何解决它？

typedef Eigen::Ref<const Eigen::RowVector3d> OctreePoint;
typedef std::vector<OctreePoint> OctreePoints;

Eigen::MatrixXd P;
// load P from some file
OctreePoints points; 
for (int i = 0; i < P.rows(); ++i)
    {
            // OctreePoint p = P.row(i);
        points.push_back(P.row(i));
        // std::cout << p << std::endl;
     }
std::cout << points << std::endl;

答案

这里的主要问题是：P.row(i)将有一个内在的步伐，因为P（与你的假设相反）专栏主要。这使得每个Eigen::Ref包含一个临时表，其中包含该行的副本（即，它不是实际的引用）。

你基本上有两个选择：

1. 使用Eigen::Ref<const Eigen::RowVector3d, 0, Eigen::InnerStride<> >获取实际参考。
2. 使用P制作Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor> P; rowmajor

这是一个使用（非const）变体1的例子：

    typedef Eigen::Ref<Eigen::RowVector3d, 0, Eigen::InnerStride<> > OctreePoint;
    typedef std::vector<OctreePoint> OctreePoints;

    // Alternatively, use this for P:
    // Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor> P;
    Eigen::MatrixXd P;
    P.setRandom(3,3);
    std::cout << P << " @ " << P.data() << "

";
    OctreePoints points;
    points.reserve(1);
    for (int i = 0; i < P.rows(); ++i)
    {
        points.push_back(P.row(i));
    }
    points[0][0] = 42.0; // Modify an element of `points` for testing purposes

    for(auto p : points ) std::cout << p << " @ " << p.data() << '
';

    std::cout << '
' << P << '
';

这会生成类似以下输出的内容：

 0.680375   0.59688 -0.329554
-0.211234  0.823295  0.536459
 0.566198 -0.604897 -0.444451 @ 0x25b8c20

       42   0.59688 -0.329554 @ 0x25b8c20
-0.211234  0.823295  0.536459 @ 0x25b8c28
 0.566198 -0.604897 -0.444451 @ 0x25b8c30

       42   0.59688 -0.329554
-0.211234  0.823295  0.536459
 0.566198 -0.604897 -0.444451

一般来说，我会非常谨慎地将不可复制的成员存入std::vector - 只要你只是push_back（或更好的emplace_back），一切都应该没问题。如果您开始在向量内移动元素，编译将失败或可能导致奇怪的结果。