使用ROS 32位和64位并行

Posted 2021-05-06

编辑1：好的我现在已经安装了一个32位的Ubuntu 14来编译我的32位ROS节点。操作系统是ubuntu 14 64位，我安装chroot，以便我可以启动我的32位节点工作正常。现在是否可以使用chroot运行我的节点，并且所有其他节点都在正常的64位系统上运行？！

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我有以下问题。我必须将新的ROS节点集成到运行在带有ROS Indigo的Ubuntu 14.04 64Bit上的现有ROS环境中。我必须在32Bit中构建我的ROS节点，因为我必须使用仅存在于32位的共享库。

1）首先，我尝试使用我的Ubuntu 16.04工作站，并在64位上安装了ROS Kinetic，并为32位节点手动构建了32位。这工作正常，我能够编译自己的节点。然后我尝试在Ubuntu 16.04上安装Indigo，但它失败了，因为Indigo不支持16.04。因此我自己编译了Indigo，但它失败并出现以下错误消息：

<== Failed to process package 'rviz': 
Command '['/home/test/Downloads/ros_catkin_ws/install_isolated/env.sh', 
'make', '-j2', '-l2']' returned non-zero exit status 2

2）其次，我尝试安装Ubuntu 14.04 64位和ROS Indigo工作正常但是当我尝试编译32位的ROS框架时，它失败了，因为旧的libboost版本1.55不支持multiarch。

由于其他事实，我无法在我的工作站上安装32Bit Ubuntu。所以我的问题是，如果有人知道问题1或者可以给我建议什么是正确的方法？！

谢谢

答案

首先，你不能在ubuntu 16.04上安装ROS Indigo，因为ubuntu 14.04正式发布Indigo Is Meant（有很多方法可以安装Indigo On 16.04但不推荐和不稳定）

而且我认为你不需要ROS 32Bit来编译你的代码（我从未在非ARM Archs上遇到过这个问题）。

如果您可以在动力学上编译它并与ROS Indigo通过网络进行通信您可以使其工作（可能！）