给出初始和目标位置以及初始滚动，俯仰和偏航角度的目标滚动，俯仰和偏航角度

Posted 2021-05-04

我有一个在模拟世界中移动的模型。操作框架右手为X - 前进，Y - 左和Z - 上。

我知道当前的位置，P1 (x1, y1, z1)和当前的RPY角度，(R1, P1, Y1)。我有一个目标位置，P2 (x2, y2, z2)。我想把我的模型从P1移到P2。我坚持计算目标RPY角度。我希望我的模型首先在从P1到P2的方向转身，并向那个方向移动以达到目标。

在给出上述信息的情况下，如何计算目标RPY角度(R2, P2, Y2)？

答案

• 计算方向向量D = P2 - P1 = (x2 - x1, y2 - y1, z2 - z1)
• 投球P2 = asin(Dz / |D|)
• 俞Gazzkssob

（NB可以使用Y2 = atan2(Dy, Dx)代替球形杆附近的更强大）