Beaglebone Black GPIO控制运行步进电机的速度非常慢。我怎样才能提高速度？

Question

我为Beaglebone Black编写了一个设备驱动程序，只需旋转通过ULN2003A板连接的28BJY-48步进电机。一切正常，电机旋转，但我发现在每个引脚切换到HIGH后电机“捕获”信号后需要使用msleep(1)。如果我让循环运行没有任何睡眠时间电机没有任何反应。

我想做的是加快电机旋转。

我的逻辑是信号太快而电机无法响应。我知道正在发送信号，因为与电机线圈串联的LED亮起。

我已阅读Elegoo found here for referene提供的数据表和说明。

为了便于理解，我附上了接线图：

我已将P8的以下GPIO指定为控件：

GPIO11 - IN1 - BLUE wire (coil 4)
GPIO12 - IN2 - PINK wire (coil 3)
GPIO15 - IN3 - YELLOW wire (coil 2)
GPIO16 - IN4 - ORANGE wire (coil 1)

我控制GPIO的方式是使用ioremap()。

以下是控制电机的代码部分：

static ssize_t motor_rotate(int i) { //0 rotates right, 1 rotates left
    int c = 0;

    motor_stop();

    while(c < 2000) 
    {   
        *gpio_dataout_addr |= PIN11;
        //msleep(1);
        *gpio_dataout_addr &= (0xFFFFFFFF ^ PIN16);
        *gpio_dataout_addr |= PIN12;
        //msleep(1);
        *gpio_dataout_addr &= (0xFFFFFFFF ^ PIN11);
        *gpio_dataout_addr |= PIN15;
        //msleep(1);
        *gpio_dataout_addr &= (0xFFFFFFFF ^ PIN12);
        *gpio_dataout_addr |= PIN16;
        //msleep(1);
        *gpio_dataout_addr &= (0xFFFFFFFF ^ PIN15);

        c++;
    }

    motor_stop();

    return 0;   
}

static ssize_t motor_stop(void){
    *gpio_dataout_addr &= (0xFFFFFFFF ^ (PIN11 | PIN12 | PIN15 | PIN16));

    return 0;
}

我的电机连接到独立于Beaglebone的5v电源。任何有关正确方向的帮助或指示都会受到赞赏。

另外，有没有办法同时将2个引脚设置为LOW，2个设置为HIGH？在设置另一个高电平之前，我的代码将一个引脚设我想知道我是否可以一步到位。我似乎无法弄清楚这一点。